J-94110

kompenzációhoz képest új töréspont a fázistöbbletet is csökkenti
(6.5.4 pont). A hatás korlátozása érdekében w^-t a vágási
frekvenciától kellő távolságra kell elhelyezni. Válasszuk az 1: 10
távolságban levő o> b=0,05 értéket (ez a 9.12b egyenlethez képest a
fázistöbbletet 0,1 radiánnal csökkenti).
A szabályozási algoritmus
i+lOs l+20s
w (s)= k • (9.30)
r r
lOs 20s
A két soros PI tag PII kompenzációt eredményez.
A felnyitott kör átviteli függvénye
k (l+20s) 0,025 (l+20s)
w (s) = = (9.31a)
° 200s 2
(l+s)(l+0,2s) s 2
(l+s)(l+0,2s)
k^ értékét úgy határoztuk meg, hogy az w c=0 pontban az aszimptotikus
közelítéssel számolt amplitudó W q=1 legyen. Az aszimptotikus diagramot a
9. 11a ábra PII görbéje mutatja.
A vágás i frekvencia és a fázistöbblet (zárójelben az aszimptotikus
értékek)
tó =0,456 (0,5) ; c tartományban a>=0, 05 sarokf rekvenc i á jú zérusa
van. (A 6.7.4 pont szerint ennek környezetében van a zárt kör egyik
pólusa.) Ez T=17,9 időállandójú lassan esi 1lapodó összetevőt hoz a zárt
kör jeleibe. Jelenléte jól felismerhető a követési hiba 9.11b ábrájának
y
ö r b é é b e n is
h2 8 J -
A jelenség a következőképpen interpretálható:
A Pl és PII kompenzáció tranziensei a vágási frekvencia reciprokának a
nagyságrendjébe eső időtartományban csaknem azonosak, mivel a közepes és
a nagyfrekvenciákon a Bode diagramok is azonosak. A PII kompenzáció
követési hibája is olyan, mintha a PI kompenzáció állandósult hibájához
tartana, mivel a második PI tag hatása a nagyobb integrálási ideje miatt
alig érvényesül. Amikor azonban mégis érzékelhetővé válik, a csaknem
állandósuló hibát az említett időállandóval szünteti meg.
213