J-94110

8. A SZABÁLYOZÁSI KÖR KÖVETÉSI ÉS ZAVARELHÁRÍTÁSI JELLEMZŐI
8.1 A szabályozási hiba
A szabályozási kör a 8.1 ábra model1je szerint a w^(s) átviteli
függvényű szabályozott szakaszból és a w^(s) átviteli függvényű
szabályozóból ál 1. A szabályozás célja egyrészt az u^ís) alapjel
követése (követő szabályozás), másrészt az y^ís) zavarójel hatásának a
kiküszöbölése (értéktartó szabályozás). Bár a két feladat együttesen is
jelentkezhet, 1ineáris rendszerben az alapjel és a zavaró jelek
elkülönítve tárgyalhatók, mert hatásaik szuperponálhatók.
UQ(S) y h(s)
(s)
w r (s) (s)
8.1 ábra
Ideál is esetben az y(s) kimenő jel a zavaró jelektől függetlenül mindig
megegyeznék az alapjel lel. Valóságos rendszerben ez az állapot csak
bizonyos hibával közelíthető meg. A 8.1 ábra modelIjében a hibát az
y^(s) jel szfmbolizálja. A 6.5 pont ill. a (6.48) egyenlet szerint az
u
a
alapjel hatására létrejövő y, ,
nK
követési hiba ill. a szakasz
kimenetére helyezett y^ zavaró jel által keltett y^z hiba:
y
( s ) =
hk
Ha az y z l
y
( s )
hz
u (s) y z(s)
TTwTsT
; y
( s ) =
hz
" 1+w (s)
o o
zavaró jel a szakasz bemenetén hat, akkor
w (s) y (s)
= - 1 + w (s)
o
181
( 8 1 )
( 8
- 2 )
y(s)