J-94110

More documents

Recommendations

Info

kitűzni. így a tervező valami 1yen felvett minőségi követelményből ki indulva próbálgatással igyekszik a rendszer konkrét adottságaihoz i1leszthető reál is megoldást találni. Ez a tervezés klasszikus módja (trial and error), amelyben a tervezői intuíciónak is fontos szerepe van. Az egzakt előírásokkal mindig fennál1 annak a veszélye, hogy formailag helyes, de lényegét tekintve irreális megoldásokat eredményez (pl. labi1 is pólusú szabályozót). Valójában ugyanis csak az írható elő, ami teljesíthető, így reál is követelmények megadásához tulajdonképpen már ismerni kellene a megoldást. Az interaktív módszer ezt az ellentmondást igyekszik feloldani. A következőkben ezzel foglalkozunk, mert a rendszer működésmódjának megismerésére ez a legalkalmasabb. A tervezés technikáját i1letően a feladatok megoldhatók az idő és a frekvencia tartományban. Az autómatizált eljárások - mivel a számítógép a differenciálegyenleteket nem frekvencia transzformációval oldja meg - főleg i dő t art ománybe1i technikákkal dolgoznak, míg az interaktív eljárásokban előnyösek a frekvencia módszerek. Az idő és a frekvencia tartomány között i kapcsolat a két tartomány mutatóinak egzakt megfeleltetését nem teszi lehetővé, mert a kölcsönös kapcsolat modellfüggő (8.2 pont). 9.2 Egykimenetű folytonos idejű szabályozási kör méretezése az átviteli függvény alapján Minden rendszertechnikai méretezés igyekszik az ideál is szabályozási kör tulajdonságait megközelíteni. Ezek: a.) A rendszer stabi1 is b. ) A kvázistacionárius hiba zérus c. ) Az alapjel ill. a zavarójel változásakor a tranziens folyamatok időtartama zérushoz tart. Valóságos rendszerekben a kváz i s t ac i o nár i us hiba általában nem tüntethető el, de a felnyitott kör kisfrekvenciás karakterisztikajának megfelelő kialakításával meghatározott típusú bemenő jelekre megszüntethető vagy erősen korlátozható. Ezért mérlegelni kel 1, hogy mi 1yen típusú bemenő jel (zavaró jel) éri leggyakrabban a rendszert, és annak megfelelően kell a felnyitott kör frekvencia menetét kialakítani a kisfrekvenciás tartományban. A tranziens folyamatok végtelenül gyors lefolyását az irányított szakasz időállandói (tehetetlenségét reprezentáló pólusai) és esetleges holtideje megakadályozzák. A holtidő hatása semmilyen módon sem küszöbölhető ki, a tehetetlenségből származó késleltetés azonban a bemenő jel átmeneti megnövelésével elvileg tetszőleges mértékben csökkenthető. Ennek azonban technikai és gazdasági korlátai vannak, mert a beavatkozó szerv és maga a fo1yamat is csak meghatározott amplitudójú beavatkozó jelet képes elviselni. Ennek túllépésekor a szerkezetek tönkremehetnek, vagy telítődnek (ami a beavatkozást automatikusan korlátozza). A túl vezérlésnek a technikailag megengedhető határon belül 192
is ára van, mert a beavatkozó szerv dimenziói a beavatkozó jel amplitudójától (energiájától, teljesítményétől, stb.) függenek. A tervezéskor a gyorsításból származó előnyök és hátrányok mérlegelésével kel 1 megállapítani a beavatkozó jel tolerálható tranziens csúcsértékét. Ha a tranziensek nem korlátozhatók végtelen rövid időre, megjelenik a dinamikus vagy tranziens hiba, amelynek lecsengési ideje a felnyitott kör vágási körfrekvenciájávai fordítottan arányos (8.5 egyenlet). így a vágás i frekvencia helyét a rendszer ésszerűen megvalósítható szabályozási gyorsasága szabja meg. A stabi1itási tartalék ill. a kvázistacionárius állapotba való átmenet jel lege (lengő, vagy aszimptotikus) és ezen belül az esetleges túl lendülés mértéke a fázistöbblettől függ. Durván kb. 60°-os fázistöbbletnél várhatók a legkedvezőbb viszonyok, ezért ki indulásként ezt lehet előírni. A fázistöbblet döntően a felnyitott kör frekvencia diagramjának az a> c vágási körfrekvencia körüli alakulásától függ. így a tervezéskor ezt kell megfelelő módon kialakítani. A szabályozott szakasz frekvencia átviteli tulajdonságait természetszerűen nem a szabályozási szempontok határozzák meg. A felnyitott kör frekvencia diagramjának a kívánt kialakítása a szabályozóra marad, amely ezt a feladatot jelformálással oldja meg. Ennek alapformája a 9.la ábra szerinti struktúra, amelyben a szabályozó egy alkalmas frekvencia átvitel i tulajdonságokkal rendelkező vMs) átviteli függvényű kompenzáló szervet tartalmaz. Ez az irányított folyamattal sorba kapcsolva a felnyitott kör átviteli függvényét a kívánt alakra hozza (soros kompenzáció). yh u y " c 9.1 ábra A struktúra működésének a mechanizmusa az, hogy a w^(s) átviteli függvény a fo1yamat (w (s) átviteli függvény) egyes zérusainak és P pólusainak a hatását részben vagy egészében semlegesíti (erre utal a kompenzáció elnevezés) és helyettük új zérusokat ill. pólusokat hoz be a felnyitott körbe (a folyamat zérusait és pólusait mintegy "áthelyezi" más frekvencia tartományba). Ugyanez a hatás más struktúrával is elérhető. 193 w, r1 ®
Page 1 and 2:
J-94110 BUDAPESTI MŰSZAKI ES GAZDA
Page 3 and 4:
5. 3 Kanonikus transzfomáció 75.
Page 5 and 6:
1. ALAPFOGALMAK Az irányítás egy
Page 7 and 8:
Információ az irányítási célr
Page 9 and 10:
1.4 ábra A továbbiakban a d. ) á
Page 11 and 12:
jellemzőjét, a módosított jelle
Page 13:
Az előre- és a visszacsatolást i
Page 16 and 17:
2 S t S l 2 3 4^ y^Ck^kgt+^t )e ' '
Page 18 and 19:
A szorzótényezővel korrigált eg
Page 20 and 21:
t c.) Eltolási tételek L | j y (t
Page 22 and 23:
az eredmény a konvolűciós integr
Page 24 and 25:
yít) , 1 -2(t-x) 3 -4(t-xh . 1 1 -
Page 26 and 27:
első jelekkel - ál lapotváltozó
Page 28 and 29:
Az ál lapotváltozókat fizikai al
Page 30 and 31:
Mindegyik bemenő jelhez (a kezdeti
Page 32 and 33:
hozzáadódik a p 2 teljesítményb
Page 34 and 35:
_^2 _J_ , , *2 %_ dt " G ^ 2 + G 2
Page 36 and 37:
A frekvencia tartományba az állap
Page 38 and 39:
X D1= a ll X + a lD 21 X + C 2D 11
Page 40 and 41:
A kimenő jel a (3.16b) és a (3.22
Page 42 and 43:
Ezzel a paraméter mátrixok sI-A -
Page 44 and 45:
Mivel az A mátrix a 3.4 példabeli
Page 46 and 47:
la) Stabi1 is rendszer visszatér a
Page 49 and 50:
4. LINEÁRIS DISZKRÉT IDEJŰ FOLYA
Page 51 and 52:
diszkrét idejével függ össze. E
Page 53 and 54:
adaptációs idő T g/2. Más típu
Page 55 and 56:
z abszolút értéke az egységnél
Page 57 and 58:
Ennek abszolút értéke a esetén
Page 59 and 60:
z + l akkor az egyenletet átrendez
Page 61 and 62:
a.) A rekurziós eljárással szám
Page 63 and 64:
4.4 Folytonos idejű rendszer diszk
Page 65 and 66:
tárgyaljuk. 4.4.2 Folytonos idejű
Page 67 and 68:
Y kimenő jel lel. Ugyanilyen eljá
Page 69 and 70:
Hatásuk figyelembevételére két
Page 71 and 72:
w (s) w d (z) 1 s 1 2 s 1 3 s 1 1 +
Page 73:
W f ) = 0,095(z-0,9608) U i dll = (
Page 76 and 77:
A részrendszerek áliapotegyenlete
Page 78 and 79:
ahol '11 "12 P= (5.11) K 21 ^22 a k
Page 80 and 81:
Található olyan X=V vektor is, am
Page 82 and 83:
endszer egy-egy pólusához rendelh
Page 84 and 85:
5.4 Jordán alak Ha a karakteriszti
Page 86 and 87:
- = W(S)= 1 1 1 , —~T—r- - W ,(
Page 88 and 89:
u *1 -16 -65 -50 p-1 c-1 © © ,-1
Page 90 and 91:
u(s) 1 u(s) s + 1 x^ls) 1 *,(s) 1 s
Page 92 and 93:
u(s) s + 1 s + 2 Az állapotegyenle
Page 94 and 95:
-0,5 -0,2 1 0 -0, 1 0 0 0 1 | B 1 \
Page 96 and 97:
Az 5.8a ábra szerinti közelítő
Page 98 and 99:
Mivel kanonikus alakban egy állapo
Page 100 and 101:
A rendszer megfigyelhető, ha a t Q
Page 102 and 103:
i11. A-val szorozva n + 1 A +n . A
Page 104 and 105:
A rendszer nem állapot irányithat
Page 106 and 107:
amelynek állapotváltozói az ered
Page 108 and 109:
P2 1.2s 1.s x 5 x 3(0)
Page 111 and 112:
6. LINEÁRIS TAGOK JELÁTVIVŐ TULA
Page 113 and 114:
alábbi alakba írható: d 2 2 n (1
Page 115 and 116:
súlyfüggvényből integrálással
Page 117 and 118:
n m k T( E T.-E T.)S+S r(s) F _ lim
Page 119 and 120:
Kimutatható továbbá, hogy ha az
Page 121 and 122:
ugrásfüggvényt ál 1ít elő. É
Page 123 and 124:
A diszkrét átviteli -függvényt
Page 125 and 126:
u 1 u 1 w 1 w 0 w 2 © © 6.5 ábra
Page 127 and 128:
Mivel jw=s helyettesítéssel a (6.
Page 129 and 130:
kielégítő pontossággal határoz
Page 131 and 132:
egyenlet szerinti alakban van szük
Page 133 and 134:
6.6 példa Határozzuk meg a nem mi
Page 135 and 136:
aloldali félsíkja kerül a görbe
Page 137 and 138:
aszimptotájávai közelíthető, a
Page 139 and 140:
6.17 ábra A fázisszögre az aszim
Page 141 and 142:
6.10 példa Határozzuk meg az 6.6
Page 143 and 144:
6.11 példa A ..-hv^'te 1 r ! es. j
Page 145 and 146: A komplex amplitudó minden n-re: T
Page 147 and 148: y^Cjo>)-ból kivágott spektrum (y(
Page 149 and 150: egységnyi amplitúdójú négyszö
Page 151 and 152: Az 1.) határesete Z ) V = Z ~ X (6
Page 153 and 154: A függvény zérusai és pólusai
Page 155 and 156: 6.7.1 Ideális alaptagok A (6.11) e
Page 157 and 158: ami az időtartományban az u bemen
Page 159 and 160: s i2 88 - ? wcr > o / ^ s 2 = " ±
Page 161 and 162: w c = ü o / 2 ( 1 2 ? 2 ) - w c=l
Page 163 and 164: k növelésekor a negat ív valós
Page 165 and 166: y h(s) ~ u(s); y(s)=w1 (s) yh(s) ~
Page 167 and 168: átmenő aszimptota meredeksége mu
Page 169 and 170: Arányos egytárolós tag merev neg
Page 171 and 172: 7. LINEÁRIS SZABÁLYOZÁS STABILIT
Page 173 and 174: Ezért hasznosabbak az olyan közve
Page 175 and 176: A legegyszerűbb w (s)= -J— ; w (
Page 177 and 178: A stabilitási tartalékot az erős
Page 179 and 180: W o ( s ) = -5 Megállapítandó, s
Page 181 and 182: Ebből w cTh=2n/3-n/2=n/6=0,52; (7.
Page 183 and 184: w d(z) -0, 1 20,02(l-e z-e -0, 1 +2
Page 185 and 186: 8. A SZABÁLYOZÁSI KÖR KÖVETÉSI
Page 187 and 188: (h ) a stacionárius vagy statikus
Page 189 and 190: 8.1 Példa 1. ) A felnyitott kör
Page 191 and 192: u (s) a i=0 i=l i=2 U7s A U A/s 2 A
Page 193: pólusaiból (N a(s) polinom) tevő
Page 198 and 199: A 9.1b ábrán pl. a jelformálásh
Page 200 and 201: CJ = 0,44; (0,5);
Page 202 and 203: 9.4 ábra Az elv általános érvé
Page 204 and 205: A kompenzáló algoritmus, amely az
Page 206 and 207: Az CJ=1/T töréspontot az cj-nál
Page 208 and 209: értékével. S *" A túlvezérlés
Page 210 and 211: Annak érdekében, hogy a telítét
Page 212 and 213: 9.3.5 Különböző jelformálású
Page 214 and 215: A holtidő akkor jut meghatározó
Page 216 and 217: A hibajel frekvencia függvénye u
Page 218 and 219: A hiba elhárításának ez az elh
Page 220 and 221: Az irányító jel u(s) = w (s) r 1
Page 222 and 223: Mivel a T=0,1 időállandó a T h=l
Page 224 and 225: alakú komponens is megjelenik, ame
Page 226 and 227: . ) A diszkrét ide.iű PD algoritm
Page 228 and 229: a minőségi előírások betartás
Page 230 and 231: z^=0,6065 pólusokat) kétszeres di
Page 232 and 233: w d(z) = 37.25(z+3.01)(z+0.215) (z-
Page 234 and 235: A zárt körben az ugrásalakú ala
Page 236 and 237: folytonos idejű kimenő jelet. Gé
Page 238 and 239: 9.4.3 A mintavételezési idő kiv
Page 240 and 241: 10.2 Kaszkád szabályozás A 10.2
Page 242 and 243: A 10.4 ábra a kaszkád szabályoz
Page 244 and 245: w u(s)=10 (10.6) rb A belső hurokb
Page 247 and 248:
11. STATIKUS NEMLINEARITÁSOK HATÁ
Page 249 and 250:
A munkaponti linearizálás több b
Page 251 and 252:
A 11.4 ábrán feltüntetett tipiku
Page 253 and 254:
g.) Hiszterézises kétállású re
Page 255 and 256:
A határciklus akkor jön létre, h
Page 257 and 258:
11.3 Példa Vizsgáljuk meg, létre
Page 259 and 260:
Sok esetben, amikor a nagy zavaró
Page 261 and 262:
elé kimenő jele ugrásszerűen u=
Page 263 and 264:
Az új állandósult állapotba tra
Page 265 and 266:
Más megoldásban (11.15 ábra) a f
Page 267:
12. oldal (2.9) egyenlet 28. oldal
show all

J-94110

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?