J-94110

z^=0,6065 pólusokat) kétszeres diszkrét PD kompenzációval meg kell
szüntetni (szakadozott vonal). A diszkrét PD algoritmusok a kiküszöbölt
sarokpontokat két egyenként maximálisan T /2=0 s 5 holtidejű tagra
s
cserélik. A stacionárius követési hiba eltüntetése érdekében az
w=l/8-nál levő sarokpontot (a z^O, 8825 diszkrét pólust) diszkrét PI
kompenzációval to=0-ra kel 1 eltolni (szaggatottan). Ez a művelet
járulékos időkésést nem okoz, így a módosított diagram (w^) egy (-1)
meredekségű integráló tag, amelyhez a mintavételezésből és a kétszeres
PD kompénzác i óbó1 származó kb. T^~l,5 ho11 i dő járul. Ezen a vágás i
frekvencia - a 60°-os fázistöbblet betartásával - kb. 1/2T -0,33 értékű
n
lehet. Valójában a PD kompenzációk nem pontosan ^ g/2 járulékos
holtidőket hoznak a rendszerbe, így a> c sem ekkora, de a pontosabb
becslésnek nincs értelme, mert a durvább közelítés is elegendő a
ki induláshoz. A tényleges vágás i frekvenciát a tényleges frekvencia
diagramból tudjuk meghatározni. A módosításokat végrehajtó diszkrét
kompenzáló algoritmus
W
i Z J
rd
í 1=1, z-0,8825 z-0,7788 z-0,6066
rd z~T " z z (9.57)
A felnyitott kör impulzusátviteli függvénye
k r d 0,0021 (z+3,01)(z+0,215)
w ,(z)=w ,(z)w ,(z)od
1
1 J
^' rd pd" 3
*
" , 2
(z-1)z
(9.58)
Ha ennek pontos frekvencia diagramját az w^=0,33 pont körül k^^=l
értékkel néhány pontban kiszámítjuk - pl. a MATLAB dbode utasításával -
akkor könnyen megkereshető az a pont, amelyben a fázisszög -120 -hoz a
legközelebb van. Esetünkben Ü>=0, 2 és Ü)=Q, 5 között logaritmikusan
egyenletes lépésközzel 20 pontban kiszámítva a (9.58) diszkrét Bode
diagramját k^=l értékkel és ennek amplitúdóját w^^-mel jelölve, azt
kapjuk, hogy az előírt fázistöbbletet a leginkább megközelítő pontban
u) =0,3744;