J-94110

9.4 Diszkrét idejű kompenzáció
A mintavételes szabályozási kör struktúrája a 9.16 ábrán látható. A
w r d(z) a diszkrét idejű szabályozó algoritmust leíró impulzusátviteli
függvény, w^Cz) pedig a folytonos idejű szabályozott szakasz diszkrét
idejű átviteli függvénye (impulzusátviteli függvénye, 6. 3 pont), amely
a H tartószervet is magában foglalja (b ábra).
u
adíz y L
hd ( z )
U Qd ^ *hd .
w rd i z S
u d(z)
w . (z)
pd
y d
© n
u Ü
d J H
w rd H W P
®
9.16 ábra
W pd
A w Az) diszkrét kompenzáló algoritmus is a 9.3 pontban tárgyalt
rd
elvekre épül, a mintavételezésből adódó értelemszerű eltérésekkel.
A folytonos szakasz pólusainak hatása nemcsak a diszkrét átviteli
függvény pólusaiban, hanem a negatív valós zérusaiban is mutatkozik.
Ezért a folytonos pólus áthelyezésének a diszkrét megfelelője a pólus és
a negatív valós zérusok együttes áthelyezése lenne. Az említett zérusok
egyik része az egységsugarú körön kívül helyezkedik el, ezért labilis
pólusú szabályozó algoritmussal kel lene kompenzálni, ami nem lehetséges.
De még az egységkörön belül fekvő negatív valós zérusok kompenzálása sem
kívánatos, mert a w^ d(z) átviteli függvény, illetőleg az ^(z) irányító
jel nevezőjében (z+g) típusú faktorokhoz vezet. Emiatt az irányító
jelben
k ,
U
gd " "~z^T (9.40)
219