J-94110

Ha a modell pontos, a holt idős szakasz y kimenő jele és annak y
m
modellje azonos, különbségük zérus, így a 2 jelű korrekciós kör
nyitottnak tekinthető.
Ha bármilyen okból (hibás modell, zavarójelek) a két jel eltérő, y
különbségük a bemenetre visszacsatolva az eltérést korrigálni igyekszik.
9.3.7 Labilis folyamatok szabályozása
A szabályozott szakasz és a szabályozó átviteli függvényeinek pólusaihoz
az állapottérben állapotváltozók kötődnek, amelyek együttesen a
felnyitott kor állapotváltozóit alkotják. Ezek a rendszerből nem
tüntethetők el. Amikor tehát a kompenzálás a szakasz vagy a szabályozó
átviteli függvényének valamelyik pólusát kiküszöböli, valójában a
rendszer megfelelő változóját a kimenő vagy a bemenő oldalról
hozzáférhetetlenné, tehát nem megf i gye 1 he t ő vé vagy nem irány í t hat óvá
teszi. Attól azonban, hogy egyes változók nincsenek jelen az átviteli
függvényben, a rendszernek részei maradnak, és a felnyitott körnek a
bemenő és a kimenő jelétől különböző belső jelekkel érzékelhetők és
hozzáférhetők,
A rendszer stabilitásához nemcsak az átviteli függvény pólusai, hanem a
nem megfigyelhető és a nem irányítható pólusok is a baloldali fél síkon
ke11, hogy legyenek.
Irányi tható és megfigyelhető Iabi1is pólusokat tartalmazó jznkaszK, L
megfelelő szabályozó algoritmussal stabilis zárt szabályozási k^>r
építhető fel, mert a labi1 is változó begerjedésekor a begerjede^t gat
visszacsatoló jel alakul ki a zárt körben, ame 1 y kedvező ^£>*:tbt'p
megfékezi a folyamatot. Nem szabad azonban a 1 ab i 1 i s pólusokat nvm
megfigyelhetővé vagy nem irányithatóvá tenni, tehát nem Lenét azokat .\
szabályozó zérusaival közvetlenül kompenzálni. A felnyitott kör átviteli
függvényéből eltüntetett változókra ugyanis nem hat a visszacsatolási
mechanizmus (mert vagy a szabályozott jellemzőben nincsenek jelen, vagy
a visszacsatolt jel lel hozzáférhetetlenek), így ha labilisak,
begerjedésüket semmi sem akadályozza,
A 1.abi 1 is szakasz szabá 1 yoző jának tervezését a 9. 2 példa i 1. lusztrál ja.
9.1. Példa
a. ) Határozzuk meg a követési hibát, ha a 9.3 pontban tárgyalt Pí
kompenzációs szabályozási kör alapjele sebességugrás alakú,
U (s)=1/s .
a
b. ) Hogyan kell megváltoztatni a kompenzáló algoritmust ahhoz, hogy a
sebességugrás alapjelet stacionárius hiba nélkül kövesse a rendszer?
a. ) A (9.12a) egyenlet szerint Pl kompenzációval a felnyitott kör 1
típusú, k=0,S körerősítéssei, amelynek aszimptotikus Bode diagramját
a 9.2 ill, a 9.1 la ábrák Pl görbéje mutatja. A 8.1 táblázat szerint
az ilyen kör a sebességugrást u^/k=l/0,5=2 állandósult hibával képes
követni.
211