V 34 N 82

ARTÍCULO DE INVESTIGACIÓN
REVISTA DEL CENTRO DE GRADUADOS E INVESTIGACIÓN. INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MÉRIDA. Vol. 35 NÚM. 82 PP. 01- 05 JUN. 2020 ISSN 0185-6294
TARJETA ELECTRÓNICA PARA APLICACIONES EN ROBÓTICA E IMPLEMENTACIÓN DE ALGORITMOS DE
MOVIMIENTO
Erick del Jesús Tamayo-Loeza 1 , Iván de Jesús May-Cen 1 , Edylú Novelo-Cetina 1 , Julio Zenón García-Cortés 2 y Francisco
Javier Carrillo-García 2
1 Tecnologico Nacional de México, Instituto Tecnológico Superior Progreso, Ingeniería Electromecánica, Boulevard. Víctor Manuel Cervera Pacheco, S/N
x 62, Progreso, Yucatán, México. C.P. 97320, Tel/Fax: (01969) 934 30 23
2 Tecnológico Nacional de México, Instituto Tecnológico Superior de Zacatecas Norte, Km 3 Carretera. González Ortega, Centro, 98400 Río Grande,
Zacatecas, México.
Autor de contacto: etamayo@itsprogreso.edu.mx; erick.tl@progreso.tecnm.mx; imay@itsprogreso.edu.mx; ivan.mc@progreso.tecnm.mx ;
enovelo@itsprogreso.edu.mx; profejulioz@hotmail.com ; carrillogarciafj@yahoo.com.mx
Recibido: 10/abril/2020 Aceptado: 08/mayo/2020 Publicado: 30/junio/2020
RESUMEN
El presente trabajo describe la construcción de un prototipo de tarjeta de electrónica de control de robot hexápodo para la
implementación de algoritmos. Este prototipo se realizó con base a un microcontrolador Pic 16f877 por su bajo costo, el
algoritmo base que contiene este dispositivo consiste en el control de posicionamiento de un máximo de 17 servomotores con
la utilización de una interrupción de tiempo de 20ms permitiendo que se pueda controlar independiente mente cada uno con
un solo microcontrolador sin dejar de administrar cada servomotor. Además, este diseño permite la activación de dos motores
de corriente directa de hasta 2 A cada uno y una conexión de comunicación Bluetooth para el accionamiento o activación de
los servomotores o los motores de corriente directa.
Palabras clave: Hexápodo/Microcontroladores/Servomotores/ Robótica
ELECTRONIC CARD FOR ROBOTICS APPLICATIONS AND IMPLEMENTATION OF MOVEMENT ALGORITHMS
ABSTRACT
This paper describes the construction of a prototype of a hexapod robot control electronics card for the implementation of
algorithms. This prototype was made based on a Pic 16f877 microcontroller for its low cost, the base algorithm that contains
this device consists of the positioning control of a maximum of 18 servomotors with the use of a 20ms time interruption
allowing it to be controlled independently mind each with a single microcontroller while still managing each servomotor. In
addition, this design allows the activation of two direct current motors of up to 2 A each and a Bluetooth communication
connection for the activation or activation of the servomotors or direct current motors.
Keywords: Hexapod/ Microcontroller/ Servomotors/Robotics
INTRODUCCIÓN
Maldonado y Garrido (2017 ) menciona que Uno de los
aspectos importantes en la enseñanza del Control
Automático, de la Mecatrónica y de la Rob ótica es la
evaluación de algoritmos de control utilizando un prototipo
de laboratorio. Esta actividad complementa las evaluaciones
realizadas mediante simulaciones numérica y permite
apreciar aspectos no previstos en ´estas tales como dinámicas
no modeladas, perturbaciones, incertidumbres, ruidos de
medición, problemas en la implementación digital de los
algoritmos, entre otros.
Monsalve, Nicodemo, Oñate, (2018) menciona que para la
comunidad universitaria, especialmente para los alumnos y
profesores, es fundamental la motivación e iniciativa en
nuevos proyectos, forjando nuevas habilidades versátiles,
con esa realidad es necesario buscar estrategias para la
implementación de herramientas tecnológicas en los
laboratorios para el desarrollo de nuevas habilidades en los
estudiantes fuera de las simulaciones para realizar pruebas en
ambientes reales y así considerar las variables que
generalmente las simulaciones no se toman en cuenta.
Para García y Contreras (2018), desplazar sistemas físicos
requiere de un perfil de trayectoria, regulando las variables
de posición, velocidad y aceleración. El diseño de sistemas
mecatrónicos se basa en modelos matemáticos, en los cuales
se consideran condiciones ideales; para que el sistema
implementado sea lo más semejante al modelo, se requiere
utilizar motores eléctricos en los cuales sus parámetros se
acerquen a las características ideales, de lo contrario, es poco
probable que la implementación opere de acuerdo al diseño.
T E C N O L Ó G I C O N A C I O N A L D E M É X I C O . I . T . M É R I D A