THÈSE DE DOCTORAT Ecole Doctorale « Sciences et ...

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x Ces trois années furent l’occasion de rencontrer des personnes que j’apprécie, une pensée donc aux « collègues » et amis Fernando, Antonio, Dhruv, Yiannis, Wissam, Antoine P., Moussa, William, Sami, Rafael, Paolo, Denis, Mike, Alessio, Laurie, Fernando T., Reine. Last but not the least, I warmly thank David Goodall, who was my Master supervisor at Coventry University. David is an example for me and I constantly kept remembering his advices during my Ph.D. I am impatient to work with him again.
Table des matières xi Table des matières Contributions 1 Publications 5 Notations 7 I Contributions à la commande échantillonnée de systèmes non linéaires incertains 11 1 Introduction 13 1.1 Problématique de l’échantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1.2 Systèmes non linéaires incertains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.2.1 Modèle non linéaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 1.2.2 Incertitudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.2.3 Stabilisation de systèmes incertains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 1.3 Approches de commande en temps échantillonné . . . . . . . . . . . . . . . . 19 1.3.1 Synthèse en temps continu (Continuous-Time Design - CTD) . . . . . 19 1.3.2 Synthèse en temps discret (Discrete-Time Design - DTD) . . . . . . . 22 1.3.3 Synthèse en temps échantillonné (Sampled-Data Design - SDD) . . . . 24 1.4 Présentation des travaux de thèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2 Commande adaptative échantillonnée de systèmes non linéaires 27 2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.2 Problématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 2.3 Loi d’estimation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 2.3.1 Développement en série de Fliess de l’équation aux différences de V . 32 2.3.2 Reparamétrisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 2.3.3 Loi d’estimation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 2.4 Analyse de stabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 2.4.1 Théorème de stabilisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
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Annexes
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Continuous-discreteadaptive observe
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S(t k+1 ) = S(t − k+1 ) + τ kC T
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234 Références [169] S. Sastry an
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236 Références [202] G.D. Warshaw
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