THÈSE DE DOCTORAT Ecole Doctorale « Sciences et ...

Chapitre 4. Introduction 73
limité. En effet, il est parfois avantageux de ne pas retransmettre un message si le retard est
trop important afin de fournir des données récentes plus utiles à la structure de commande
[200].
Les retards pour les protocoles ordonnancés sont souvent caractérisés par le retard maximal
admissible (en anglais maximum allowable delay MAD) (parallèlement au MATI), tandis
que les pertes de paquets sont modélisées par des distributions de probabilités (voir [75] et
les références qui y sont citées) ou satisfont des conditions déterministes données (voir [151]
par exemple).
Dans cette thèse, nous nous concentrons sur la synthèse d’observateurs déterministes pour
les NCS ordonnancés et négligeons donc les effets de quantification et de codage ainsi que
les éventuels retards et pertes de paquets. Ce choix se justifie par le fait que, bien que tous
les phénomènes cités soient généralement présents, tous n’ont pas le même impact sur les
performances du système selon l’implémentation étudiée. En effet, certains protocoles ont un
ordonnancement tel que la collision et donc la perte de paquets est peu probable. D’autre
part, les retards peuvent être infimes par rapport aux dynamiques du système et le canal de
communication et l’encodeur peuvent être suffisamment rapides et précis pour ne pas avoir à
se soucier des effets de quantification et de codage.
Avant de présenter les études relatives à l’estimation et l’observation des NCS, nous rappelons
brièvement les principaux résultats de commande de NCS ordonnancés en prêtant une
attention particulière aux travaux de D. Nešić et A.R. Teel [151] puisqu’ils ont été la source
d’inspiration principale de plusieurs chapitres de cette partie.
4.2 Commande des NCS
Il existe deux approches de synthèse de contrôleurs pour les NCS. La première est de
répondre au problème en ignorant, dans un premier temps, les contraintes de communication
puis d’étudier la robustesse du contrôleur aux effets de l’ordonnancement. On parle dans ce
cas d’émulation. L’autre approche consiste à synthétiser une loi de commande et certains
mécanismes du réseau, comme le protocole, en prenant en compte les contraintes de communication.
Nous utiliserons le terme de co-synthèse pour désigner ces méthodes.
Remarque 4.2.1 La distinction émulation / co-synthèse rappelle les différences entre approches
CTD d’une part et DTD et SDD de l’autre, pour les systèmes à données échantillonnées
vues au Chapitre 1.