THÈSE DE DOCTORAT Ecole Doctorale « Sciences et ...

Contributions 1
Contributions
Les contributions sont résumées par chapitre ainsi que les publications correspondantes,
listées pages 5 et 6. Les travaux développés dans le cadre de cette thèse mais non présentés
dans ce mémoire sont également évoqués.
Partie I : Contributions à la commande échantillonnée de systèmes non linéaires
incertains.
Chapitre 2 : Commande adaptative échantillonnée de systèmes non linéaires.
Bien que de nombreuses méthodes de commande adaptative soient disponibles pour les
systèmes non linéaires en temps continu, très peu d’études se sont penchées sur le cas où la
commande est implémentée numériquement. Au Chapitre 2, nous développons des contrôleurs
discrets dans le but de garantir la stabilité du système à données échantillonnées bouclé et
d’améliorer les performances obtenues par le simple blocage de la loi de commande continue.
Des conditions suffisantes pour la synthèse de retours d’état dits d’ordre élevé sont établies et
une méthode de redesign est proposée. Contrairement aux résultats similaires existants, nous
n’avons recourt à aucune surparamétrisation pour résoudre ce problème. Cela se traduit par
l’obtention de lois de commande simplifiées.
Ces résultats ont été publiés avec T. Ahmed-Ali, L. Burlion F. et Lamnabhi-Lagarrigue dans :
(ii) et (vii).
Chapitre 3 : Backstepping robuste échantillonné.
Parmi les méthodes de commande de systèmes non linéaires existantes, le backstepping est
l’une des plus employées et ce dans de nombreux domaines d’applications. Au Chapitre 3,
nous proposons des lois de commande échantillonnée par backstepping pour des systèmes sous
forme strict-feedback affectés par des perturbations. Les contrôleurs obtenus s’avèrent être
plus performants que l’émulation de la commande continue : ils sont donc à privilégier en
pratique.
Suggérée par D. Nešić, cette étude a donné lieu à la publication (i) avec T. Ahmed-Ali et F.
Lamnabhi-Lagarrigue.