THÈSE DE DOCTORAT Ecole Doctorale « Sciences et ...
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84 Chapitre 4. Introduction<br />
Try-Once-Discard (TOD). Le protocole TOD a été utilisé pour la première fois dans [199].<br />
Ce protocole garantit l’accès au nœud j ∈ {1, . . . ,l}, pour lequel l’erreur |e j | est la plus grande,<br />
ainsi pour e ∈ R ne :<br />
h(e) = (I − Ψ(e)) e, (4.38)<br />
<strong>et</strong> Ψ(e) = diag (Ψ 1 (e)I n1 , . . . ,Ψ l (e)I nl ) avec :<br />
Ψ j (e) =<br />
{ 1 si j = arg max<br />
i∈{1,...,l} |e i|<br />
0 autrement.<br />
(4.39)<br />
A chaque instant de transmission, tous les nœuds de capteurs tentent de transm<strong>et</strong>tre leur<br />
paqu<strong>et</strong> composé de l’indice de priorité <strong>et</strong> des données. La partie hardware du réseau choisit<br />
le nœud présentant l’erreur la plus importante <strong>et</strong> transm<strong>et</strong> ces données à tous les nœuds de<br />
capteurs ainsi qu’au nœud passif. Si plusieurs nœuds ont la même erreur, un ordre préétabli<br />
est respecté afin d’éviter les collisions.<br />
La procédure décrite nécessite des dispositifs d’hardware implémentables sur les CAN,<br />
voir [199], ainsi que sur d’autres réseaux câblés après certaines modifications. Le protocole<br />
TOD n’est toutefois pas utilisable sur les réseaux sans fil [190].<br />
Contrairement au RR, le TOD requiert l’emploi de capteurs intelligents ayant suffisamment<br />
de capacités de calculs pour accueillir une copie de l’observateur placé au nœud passif<br />
lorsque les fonctions de blocage Pred sont implémentées notamment. De c<strong>et</strong>te manière, à<br />
chaque nœud j ∈ {1, . . . ,l + 1} (où l’indice l + 1 correspond au nœud passif), l’observateur<br />
ci-dessous est implémenté :<br />
ż j = f O (t,z j ,ŷ,w) (4.40)<br />
¯x j = h O (t,z j ). (4.41)<br />
Les l + 1 observateurs sont synchronisés (z j (t) = z k (t) pour tout t <strong>et</strong> (j,k) ∈ {1, . . . ,l +<br />
1} 2 ) en supposant qu’ils soient initialisés avec les mêmes valeurs <strong>et</strong> grâce à la procédure<br />
d’ordonnacement (cf. Figure 4.3). La désignation du nœud ém<strong>et</strong>teur est modélisé par une<br />
fonction constante par morceaux σ : R ≥0 → {1, . . . ,l}, ainsi, lorsque le nœud k a été choisi<br />
à l’instant t i , σ(t) = k pour t ∈ [t i ,t i+1 ), <strong>et</strong> y σ(ti )(t i ) = y k (t i ). De c<strong>et</strong>te manière, au temps<br />
t ∈ [t i ,t i+1 ), les signaux suivants sont disponibles pour :<br />
– le nœud de capteurs j ∈ {1, . . . ,l} : σ(t i ), y σ(ti )(t i ), y j (t) <strong>et</strong> z j (t) ;<br />
– le nœud passif : σ(t i ), y σ(ti )(t i ), z l+1 (t).<br />
Puisque tous les observateurs reçoivent y σ(ti )(t i ), ils ont tous à disposition le même vecteur<br />
d’entrée ŷ(t) <strong>et</strong> sont ainsi synchronisés (à moins qu’une défaillance numérique ou électronique<br />
n’apparaisse). L’indice j dans (4.40)-(4.41) peut par conséquent être omis.<br />
Remarque 4.3.6 Dans [42], le protocole TOD est différent puisque l’erreur considérée est<br />
celle entre la copie de la sortie de l’observateur, ȳ j = h j P (t,¯x) (h P = (h 1 P , . . . ,hl P<br />
)), <strong>et</strong> celle