THÈSE DE DOCTORAT Ecole Doctorale « Sciences et ...

More documents

Recommendations

Info

206 Annexe D. Théorèmes du p<strong>et</strong>it gain pour des systèmes paramétrés γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ω 1 2 (γωa 2 1 (γu 2 (‖u 2 ‖ [t0 ,t) )))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ω 1 2 (γu 1 (‖u 1 ‖ [t0 ,t) ))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(|ω b 2 (x 2(t 0 ))|)))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ω 1 2 (γωb 2 1 (ηωa 2 2 (β 2(|ω 2 (x 2 (t 0 ))|,0))))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ω 1 2 (γωb 2 1 (ηωa 2 2 (γu 2 (‖u 2 ‖ [t0 ,t) ))))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ω 1 2 (γωb 2 1 (ηu 2 (‖u 2‖ [t0 ,t) )))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ω 1 2 (m)))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (β 2(|ω 2 (x 2 (t 0 ))|,0))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (γω 1 2 (β 1(|ω 1 (x 1 (t 0 ))|,0)))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (γω 1 2 (γu 1 (‖u 1 ‖ [t0 ,t) )))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (γω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(|ω b 2 (x 2(t 0 ))|))))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (γω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (β 1(|ω 1 (x 1 (t 0 ))|,0)))))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (γω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωa 2 1 (β 2(|ω 2 (x 2 (t 0 ))|,0))))))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (γω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωa 2 1 (γu 2 (‖u 2 ‖ [t0 ,t) ))))))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (γω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γu 1 (‖u 1 ‖ [t0 ,t) )))))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (γω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(|ω b 2 (x 2(t 0 ))|))))))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (γω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωb 2 1 (ηωa 2 2 (β 2(|ω 2 (x 2 (t 0 ))|,0)))))))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (γω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωb 2 1 (ηωa 2 2 (γu 2 (‖u 2 ‖ [t0 ,t) )))))))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (γω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωb 2 1 (ηu 2 (‖u 2‖ [t0 ,t) ))))))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (γω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (m))))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (γω 1 2 (γωb 2 1 (ηu 2 (‖u 2‖ [t0 ,t) ))))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (γu 2 (‖u 2 ‖ [t0 ,t) ))))),γω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η ωa 2 2 (m)))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(η u 2 (‖u 2‖ [t0 ,t) )))),γω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (β 1(|ω 1 (x 1 (t 0 ))|,0)))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωa 2 1 (β 2(|ω 2 (x 2 (t 0 ))|,0))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωa 2 1 (γu 2 (‖u 2‖ [t0 ,t) ))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γu 1 (‖u 1 ‖ [t0 ,t) )))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(|ω b 2(x 2 (t 0 ))|))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωb 2 1 (ηωa 2 2 (β 2(|ω 2 (x 2 (t 0 ))|,0)))))),
Annexe D. Théorèmes du p<strong>et</strong>it gain pour des systèmes paramétrés 207 γ ω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωb 2 1 (ηωa 2 2 (γu 2 (‖u 2‖ [t0 ,t) )))))),γω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωb 2 1 (ηu 2 (‖u 2‖ [t0 ,t) ))))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (m))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (ηωa 2 2 (‖ωa 2(x 2 )‖ [ t 2 ,t)))), γ ω 1 2 (γωb 2 1 (ηu 2 (‖u 2 ‖ [ t ,t)))), 2 γ ω 1 2 (γu 1 (‖u 1‖ [ t ,t))), 2 γ u 2 (‖u 2 ‖ [ t 2 ,t)) } . (D.109) que l’on écrit sous la forme : |ω a 2 (x 2(t))| ≤ max { ˜β2 (max { |ω 1 (x 1 (t 0 ))|,|ω 2 (x 2 (t 0 ))| } ,t) ˜σ u 2 (max { ‖u 1 ‖ [t0 ,t) , ‖u 2‖ [t0 ,t) } ), ˜σ 2 m (m),˜σω 2 (max { |ω 1 (x 1 (t 0 ))|,|ω 2 (x 2 (t 0 ))| } ), } γ ω 1 2 (γωa 2 1 (‖ωa 2 (x 2)‖ [ t 2 ,t))),γω 1 2 (γωb 2 1 (ηωa 2 2 (‖ωa 2 (x 2)‖ [t0 ,t)))) , (D.110) où, pour (s,t) ∈ R 2 ≥0 , { ˜β 2 (s,t) = max β 2 (2β 2 (s,0), t 2 ),β 2(2γ ω 1 2 (β 1(s,0)), t 2 ), β 2 (2γ ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(s))), t 2 ), β 2 (2γ ω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (β 1(s,0)))), t 2 ), β 2 (2γ ω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωa 2 1 (β 2(s,0))))), t 2 ), β 2 (2γ ω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(s))))), t 2 ), β 2 (2γ ω 1 2 (γωb 2 1 (ηω 1 2 (γωb 2 1 (ηωa 2 2 (β 2(s,0)))))), t 2 ), β 2 (2α 2 (s), t 2 ),β 2(2η ω 1 2 (β 1(s,0)), t 2 ), β 2 (2η ω 1 2 (γωa 2 1 (β 2(s,0))), t 2 ),β 2(2η ω 1 2 (γωb 2 1 (α 2(s))), t 2 ),
Page 1:
N° D’ORDRE 9655 THÈSE DE DOCTOR
Page 5:
« Tout est déjà dans l’air il
Page 9 and 10:
ix Remerciements Je remercie sincè
Page 11 and 12:
Table des matières xi Table des ma
Page 13 and 14:
Table des matières xiii 5.3.2 Obse
Page 15 and 16:
Contributions 1 Contributions Les c
Page 17 and 18:
Contributions 3 de la zone où se s
Page 19 and 20:
Publications 5 Publications La list
Page 21 and 22:
Notations 7 Notations Ensembles On
Page 23 and 24:
Notations 9 (ou les solutions) de (
Page 25:
11 Première partie Contributions
Page 28 and 29:
14 Chapitre 1. Introduction véhicu
Page 30 and 31:
16 Chapitre 1. Introduction où x =
Page 32 and 33:
18 Chapitre 1. Introduction Exemple
Page 34 and 35:
20 Chapitre 1. Introduction ment é
Page 36 and 37:
22 Chapitre 1. Introduction 1.3.2 S
Page 38 and 39:
24 Chapitre 1. Introduction CTD DTD
Page 40 and 41:
26 Chapitre 1. Introduction
Page 42 and 43:
28 Chapitre 2. Commande adaptative
Page 44 and 45:
Page 46 and 47:
Page 48 and 49:
avec ⎧ ⎪⎨ ⎪ ⎩ p 011 (x,u
Page 50 and 51:
Page 52 and 53:
Page 54 and 55:
Page 56 and 57:
Page 58 and 59:
Page 60 and 61:
Page 62 and 63:
48 Chapitre 3. Backstepping robuste
Page 64 and 65:
Page 66 and 67:
Page 68 and 69:
Page 70 and 71:
Page 72 and 73:
Page 74 and 75:
Page 76 and 77:
Page 78 and 79:
Page 80 and 81:
Page 83 and 84:
Chapitre 4. Introduction 69 Chapitr
Page 85 and 86:
Chapitre 4. Introduction 71 Ordonna
Page 87 and 88:
Chapitre 4. Introduction 73 limité
Page 89 and 90:
Chapitre 4. Introduction 75 et d’
Page 91 and 92:
Chapitre 4. Introduction 77 Une ana
Page 93 and 94:
Chapitre 4. Introduction 79 états.
Page 95 and 96:
Chapitre 4. Introduction 81 frag re
Page 97 and 98:
Chapitre 4. Introduction 83 On déd
Page 99 and 100:
Chapitre 4. Introduction 85 frag re
Page 101 and 102:
Chapitre 4. Introduction 87 Lorsqu
Page 103 and 104:
Chapitre 4. Introduction 89 L’id
Page 105 and 106:
Chapitre 5. Conditions suffisantes
Page 107 and 108:
Page 109 and 110:
Page 111 and 112:
Page 113 and 114:
Page 115 and 116:
Page 117 and 118:
Page 119 and 120:
Page 121 and 122:
Page 123 and 124:
Page 125 and 126:
Page 127 and 128:
Chapitre 6. Extension des observate
Page 129 and 130:
Page 131 and 132:
Page 133 and 134:
Page 135 and 136:
Page 137 and 138:
Page 139 and 140:
Page 141 and 142:
Page 143 and 144:
Page 145 and 146:
Page 147 and 148:
Page 149 and 150:
Page 151 and 152:
Page 153 and 154:
Page 155 and 156:
Page 157 and 158:
Chapitre 7. Convergence semiglobale
Page 159 and 160:
Page 161 and 162:
Page 163 and 164:
Page 165 and 166: Chapitre 7. Convergence semiglobale
Page 173: Annexes
Page 176 and 177: 166 Annexe A. Rappels mathématique
Page 178 and 179: 168 Annexe A. Rappels mathématique
Page 180 and 181: 170 Annexe B. Rappels de stabilité
Page 182 and 183: 172 Annexe B. Rappels de stabilité
Page 184 and 185: 174 Annexe C. Preuve de la Proposit
Page 186 and 187: 176 Annexe D. Théorèmes du petit
Page 230 and 231: 220 Annexe E. Fonction de Lyapunov
Page 232 and 233: Continuous-discreteadaptive observe
Page 234 and 235: S(t k+1 ) = S(t − k+1 ) + τ kC T
Page 236 and 237: According to (4d), V (t k+1 ) = η(
Page 238 and 239: [21] M. Nadri and H. Hammouri. Desi
Page 240 and 241: 224 Références [13] K. J. Aström
Page 242 and 243: 226 Références [45] D. Dochain an
Page 244 and 245: 228 Références [78] D. Hristu and
Page 246 and 247: 230 Références [110] D.S. Laila a
Page 248 and 249: 232 Références [140] P. Naghshtab
Page 250 and 251: 234 Références [169] S. Sastry an
Page 252: 236 Références [202] G.D. Warshaw
show all

THÈSE DE DOCTORAT Ecole Doctorale « Sciences et ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?