THÈSE DE DOCTORAT Ecole Doctorale « Sciences et ...

64 Chapitre 3. Backstepping robuste échantillonné
rag replacements
η
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
−0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t
continu
émulation
redesign
50
0
u cont
−50
ξ
−100
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
t
Fig. 3.3 – Simulations pour η(0) = ξ(0) = 2 et T = 0.015
7000
6000
5000
continu
rag replacements
u
4000
3000
2000
émulation
redesign
ξ
1000
0
u cont
−1000
−2000
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
t
Fig. 3.4 – Signaux de commande pour η(0) = ξ(0) = 2 et T = 0.015