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Chapitre 1. Introduction 13 Chapitre 1 Introduction Dans ce chapitre, les deux problématiques centrales, que sont l’échantillonnage et la stabilisation des systèmes non linéaires incertains, sont tout d’abord brièvement présentées. Les principales approches de synthèse de contrôleurs pour les systèmes à données échantillonnées sont ensuite expliquées. Ce chapitre se conclut par la présentation des travaux de cette première partie de thèse. 1.1 Problématique de l’échantillonnage Jusqu’aux années 1950, la plupart des systèmes étaient commandés à l’aide de contrôleurs analogiques. Le développement exponentiel des capacités de calcul des ordinateurs a permis l’utilisation grandissante des contrôleurs numériques. De nos jours, ces systèmes dits contrôlés par ordinateur sont prédominants dans le monde industriel. Comparés aux analogiques, les contrôleurs numériques offrent l’avantage d’être générale– ment moins chers, en particulier pour les grandes installations comprenant de nombreuses boucles de commande. Plus ergonomiques, leurs réglages s’effectuent par programmation et non par câblage, ils sont dès lors plus facile à configurer. Cette flexibilité les rend également plus appropriés pour l’implémentation d’algorithmes adaptatifs ou non linéaires. De plus, le même contrôleur numérique peut être utilisé pour différents modes de fonctionnement et applications. De manière générale, ils sont plus adaptés aux systèmes complexes pour lesquels les interactions entre les boucles de commande sont multiples. Dans de nombreux cas, l’ingénieur a le choix entre commande analogique et numérique, cependant, les avantages des schémas numériques en termes de flexibilité et de simplicité sont parfois indispensables, comme dans [173]. L’utilisation de contrôleurs numériques a pour conséquence de créer une différence entre la nature des signaux générés par l’algorithme de commande et ceux entrant et sortant du système. En effet, les dynamiques de la plupart des systèmes physiques étudiés sont en temps continu. Les machines électriques, robots manipulateurs, process biochimiques,
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