FWA-DIAX03-AHS-03VRS-MS - Bosch Rexroth

8-50 Antriebsgrundfunktionen DIAX03 AHS-03VRS
8.6 Regelkreiseinstellung
Anschluß des E-Stop-Eingangs
Die Antriebsregelgeräte verfügen über einen binären Eingang zum
Anschluß eines E-Stop-Signals. Dieses befindet sich auf dem
Einschubmodul DAE 02.x. Der Eingang ist potentialgetrennt und muß
über denselben Stecker mit +24V versorgt werden.
Anschluß des
E-Stop Signals
Abb. 0-54: Anschluß E-Stop-Signal
Allgemeines zur Regelkreiseinstellung
Eine "Optimierung" der
Reglereinstellungen ist im
allgemeinen nicht erforderlich
!
E1+
E1-
TVW
RF
AH
E2+
E2-
+U
L
0V
L
CLR
STOP
FB+
FB-
DAE02.1
DAE02.1
1
X75
E1+
E1-
TVW
RF
AH
E2+
E2-
+U
L
0V
L
CLR
STOP
FB+
FB-
14 X76
M
SteckerX75
EK5033f1.fh7
Fehlt die 24V-Versorgung wird der Fehler F255 Fehler externe
Spannungsversorgung DAE 02 generiert.
Die Regelkreiseinstellungen in einem digitalen Antriebsregelgerät haben
eine wesentliche Bedeutung für die Eigenschaften der Servoachse. Die
Festlegung der Regelkreiseinstellung erfordert sehr viel Sachkenntnis.
Aus diesem Grund stehen für alle digitalen INDRAMAT-Antriebe
anwendungsspezifische Reglerparameter zur Verfügung. Diese
Parameter sind entweder im Motorfeedback-Datenspeicher enthalten
und können durch Ausführung des Kommandos S-0-0262, C700
Kommando Urladen aktiviert werden (bei MDD, MKD und MKE-
Motoren) oder sind über
(siehe auch Kapitel: "Urladen")
die Parametrieroberfläche einzugeben.
In Ausnahmefällen kann es dennoch notwendig werden, die
Regelkreiseinstellungen anwendungsspezifisch vorzunehmen. Für diese
Fälle sind im folgenden einige einfache, wesentliche Grundregeln für die
Einstellung von Regelkreisparametern dargelegt.
In jedem Fall sind die angegebenen Methoden nur als Richtlinie zu
sehen, die zu einer robusten Reglereinstellung führen. Im Einzelfall
können
erfordern.
anwendungsseitige Aspekte abweichende Einstellungen
Die Regelkreisstruktur besteht aus einem kaskadierten Lage-,
Geschwindigkeits- und Drehmoment/Kraftregler. In Abhängigkeit der
verwendeten Betriebsart kann nur der Momentenregelkreis bzw. nur der
Momenten- und Geschwindigkeitsregelkreis wirken. Die Reglerstruktur
ist folgendermaßen aufgebaut.
DOK-DIAX03-AHS-03VRS**-FKB1-DE-P