FWA-DIAX03-AHS-03VRS-MS - Bosch Rexroth

DIAX03 AHS-03VRS Antriebsgrundfunktionen 8-61
Lagesollwert
DOK-DIAX03-AHS-03VRS**-FKB1-DE-P
Prinzipielle Wirkungsweise der Lageregelkreisüberwachung
Zur Überwachung des Lageregelkreises wird während des
geschlossenen Lageregelkreises im Antrieb ein Modellageistwert
mitgeführt, der nur von dem vorgebenen Lagesollwertprofil, sowie den
eingestellten Regelkreis-Parametern abhängt. Dieser Modellageistwert
wird dauernd mit dem tatsächlichen, als Istwert in die Regelung
eingehenden Lageistwert verglichen. Ist die Abweichung für 4msec
größer als S-0-0159, Überwachungsfenster, wird der Fehler F228
Exzessive Regelabweichung generiert.
Lageregler
Spitzenwertdetector
P-0-0098,
maximale
Modellabweichung
Motor und
Mechanik
Lageregel-
Kreismodell
Lageistwert
Generierung des Fehlers
F228, Exzessive
Regelabweichung
Abb. 0-62: Prinzip Lageregelkreisüberwachung
S-0-0159,
Überwachungsfenster
Für die Überwachung wird stets der in der Lageregelung benutzte
Lageistwert ausgewertet. D.h. bei Lageregelung mit Motorgeber wird der
Lageistwert-1 genutzt, während bei Lageregelung mit externem Geber
der Lageistwert-2 genutzt wird.
Einstellung der Lageregelkreisüberwachung
Voraussetzungen für die Einstellung der Lageregelkreisüberwachung
sind
• Es ist sicherzustellen, daß der Geschwindigkeits- und Lageregelkreis
vor der Einstellung der Lageregelkreisüberwachung ordnungsgemäß
eingestellt sind.
• Die betreffende Achse sollte, auch im Hinblick auf die mechanische
Seite überprüft und auf endgültigem Stand sein.
Die Einstellung der Lageregelkreisüberwachung sollte folgendermaßen
erfolgen
• Über die angeschlossene Steuerung sollte ein typischer
Bearbeitungszyklus ausgeführt werden. Dabei muß mit der maximal
vorgesehene Geschwindigkeit gefahren werden.
• Im Parameter P-0-0098, Max. Modellabweichung wird stets der
maximal aufgetretene Wert der Abweichung zwischen Lageistwert
und dem geschätzten Lageistwert angezeigt. (Hinweis: Der Inhalt
dieses Parameters wird nicht resident gespeichert. D.h. nach dem
Einschalten des Antriebs ist der Inhalt dieses Parameters gleich Null)