FWA-DIAX03-AHS-03VRS-MS - Bosch Rexroth

DIAX03 AHS-03VRS Antriebsgrundfunktionen 8-57
Resonanzfrequenz feststellen
Ausgangszustand des
Regelverhaltens feststellen
Sperrfilter zuschalten und auf
Wirkung prüfen
Sperrfilter bzw.
Geschwindigkeitsregler
optimieren
DOK-DIAX03-AHS-03VRS**-FKB1-DE-P
⇒ Oszilloskop an die Analogausgabekanäle anschließen, Zuweisung
von Geschwindigkeitsistwert auf Analogausgang-1 einstellen (in
P-0-0420, Analog-Ausgang 1, Signalauswahl "S-0-0040" eintragen
und in P-0-0421, Analog-Ausgang 1, erweiterte Signalauswahl
gewünschte Wichtung eingeben, z.B. 100Upm/10V )
- oder -
⇒ Oszilloskop-Funktion des Antriebs benutzen, um
Geschwindigkeitsistwert anzuzeigen.
⇒ Antriebsmechanik zum Schwingen anregen, z.B. durch leichten,
tangentialen Schlag mit einem Gummihammer.
⇒ Zeitverlauf der Geschwindigkeitsschwingung mit Oszilloskop bzw.
Oszilloskopfunktion aufzeichnen und auf deutlich hervortretende
Frequenzen hin analysieren. Bei Verwendung der Oszilloskopfunktion
kann mittels der Frequenzdarstellung direkt die Resonanzfrequenz
abgelesen werden.
⇒ Reglerfreigabe setzen und Geschwindigkeitsregelkreis bei inaktivem
Sperrfilter optimieren (siehe Kapitel: "Einstellung des
Geschwindigkeitsreglers")"
⇒ Sprungantwort des Geschwindigkeitsistwertes und des drehmoment-/
kraftbildenden Sollstromes" bei kleinem
Geschwindkeitssollwertsprung festhalten (der drehmomentbildende
Sollstrom darf hierbei nicht in die Begrenzung gehen).
⇒ In Parameter P-X-0180, Sperrfrequenz Geschwindigkeitsregler die
am deutlichsten hervorgetretene Frequenz in Hz eintragen .
⇒ In Parameter P-X-0181, Bandbreite Sperrfilter
Geschwindigkeitsregler eine Mindest-Bandbreite eintragen (z.B.
25Hz)
⇒ vorhergehende Sprungantwort erneut aufzeichnen.
Falls die Sprungantwort geringeres Überschwingen und kürzere
Schwingsdauer aufweist:
⇒ Prüfen, ob bei Steigerung des Wertes von P-X-0181, Bandbreite
Sperrfilter Geschwindigkeitsregler eine weitere Verbesserung
eintritt.
- oder -
⇒ Prüfen, ob bei Änderung des Wertes von P-X-0180, Sperrfrequenz
Geschwindigkeitsregler eine weitere Verbesserung eintritt.
Falls die Sprungantwort gleiches Verhalten zeigt:
⇒ Analyse der Resonanzfrequenz prüfen
- oder -
⇒ Wert P-X-0181, Bandbreite Sperrfilter Geschwindigkeitsregler
deutlich vergrößern.
⇒ mit den voroptimierten Werten von P-X-0180, Sperrfrequenz
Geschwindigkeitsregler und P-X-0181, Bandbreite Sperrfilter
Geschwindigkeitsregler erneut den Drehzahlregler optimieren (s.o.).
Die oben definierte Sprungantwort muß bei höheren Werten für S-X-
0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung und / oder
kleineren Werten für S-X-0101 Geschwindigkeitsregler-
Nachstellzeit ähnliches Aussehen haben.
⇒ evtl. weiteren Optimierungsdurchlauf für P-X-0180, Sperrfrequenz
Geschwindigkeitsregler und P-X-0181, Bandbreite Sperrfilter
Geschwindigkeitsregler anhand der Sprungantwort durchführen