Thesis - RWTH Aachen University
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viii INHALTSVERZEICHNIS<br />
C Theoretische Grundlagen 181<br />
C.1 Theoretische Grundlagen der Manipulatorkinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181<br />
C.1.1 Koordinatentransformationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182<br />
C.1.2 Kinematische Beschreibung von Manipulatoren . . . . . . . . . . . . . . . . 186<br />
C.1.3 Pfadausführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193<br />
C.2 Epipolare Geometrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197<br />
C.3 Radial Basis Function Netze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199<br />
C.4 Fuzzy Logik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202<br />
C.5 Neurofuzzy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205<br />
C.6 Temporal Differencing Verfahren und Q-learning Algorithmus . . . . . . . . . . . . 207<br />
C.7 Bayesian Belief Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208<br />
C.7.1 Inferenz in einem BBN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209<br />
C.7.2 Lernen eines BBN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210<br />
D Implementierungsdaten der Hindernisvermeidung des Greifers 213<br />
D.1 Bewerter der Hindernisvermeidung des Greifers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213<br />
D.2 Steuerungskomponente der Hindernisvermeidung des Greifers . . . . . . . . . . . . 215<br />
E FSAs und BBNs der vermittelnden Ebene 223<br />
E.1 Die endliche Zustandsakzeptoren der Planungsschritte . . . . . . . . . . . . . . . . 223<br />
E.2 Realisierte Bayesian Belief Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225<br />
E.2.1 Verwendete Merkmale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225<br />
E.2.2 Topologie der BBNs der weiteren Verhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227<br />
F Deliberative Ebene 231<br />
F.1 S-GOLOG Programm für das Testszenario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231<br />
F.2 Weltdatenbank für das Testszenario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
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