Thesis - RWTH Aachen University

Anhang C
Theoretische Grundlagen
C.1 Theoretische Grundlagen der Manipulatorkinematik
Ein Manipulator besteht aus einer Folge von Segmenten (Links), die durch eine Kette von Gelenken
(Joints) miteinander verbunden sind (siehe Abbildung C.1). Da diese Folge von Segmenten meistens
mit einem Greifer bzw. Werkzeug endet und nicht zum ersten Segment zurückgeführt wird, wird sie
als offene kinematische Kette bezeichnet. Die Gelenke des Manipulators sind verantwortlich für dessen
Bewegung, da sie rotatorische oder translatorische Bewegungen ausführen können. Als Gelenkstellung
bezeichnet man die Stellung, die die Segmente des Manipulators im Raum bei bestimmten
Werten der Gelenke annehmen.
Segment
Segment
6. Gelenk
3. Gelenk
4. und 5. Gelenk
Segment
1. Gelenk
2. Gelenk
Abbildung C.1: Segmente bei einem Roboterarm mit sechs rotatorischen Gelenken.
Die meisten Manipulatoren, wie auch der hier eingesetzte Roboterarm, verfügen nur über rotatorische
Gelenke 1 . Drehungen der Gelenke führen zu Bewegungen der Segmente. Um diese Bewegung
1 Im weiteren Verlauf des Kapitels werden nur Manipulatoren mit rotatorischen Gelenken behandelt.
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