Thesis - RWTH Aachen University

142 6.7 Ausführung des Testszenarios
Tisch
C
Tisch
Tisch
B A
P
11
(a)
P 12
Abbildung 6.9: Situation, die ein Greifen mit Hindernisvermeidung erfordert (a). Eingezeichnet ist
auch der Pfad, den die Pfadplanung für die mobile Plattform ermittelt. In Abbildung b ist die Konstellation
der Objekte auf dem Tisch genauer zu erkennen (H: Hindernisse, Z: Zielobjekt).
senkrechtes Greifen ausführen kann (Abbildung 3.15). Anschließend wird der Greifvorgang initiiert
und das Objekt von oben gegriffen, um es zu Tisch C zu transportieren.
Abbildung 6.12 stellt einen Fall dar, wo das Greifen des Zielobjektes unmöglich ist. In diesem Fall
meldet das Planungsverhalten nach der Lokalisierung des Objektes, dass der Greifer die Zielposition
nicht erreichen kann. Auch der Planungsalgorithmus des LLPs, der eine alternative, geeignete Position
für den mobilen Manipulator bestimmen soll, kann keine Greifposition bestimmen. Der mobile
Manipulator wird deshalb direkt zur Anfangsposition zurückgeführt und beendet seine Mission mit
einer Fehlermeldung.
Z
H
H
(b)