Thesis - RWTH Aachen University

188 C.1 Theoretische Grundlagen der Manipulatorkinematik
3
4T
z
6
5
6T
x
6
y
6
x 5
y
5
4
5T
z
5
x
3
x
y
4
3
y
4
z4
z
3
y
x
0 MB
1T
1
1
x 2
z
2 2
= T
Abbildung C.6: Koordinatensysteme beim eingesetzten Manus Manipulator.
PSfrag replacements
Gelenk i−1
Z i−1
a
i−1
Zi X i−1
Segment i−1
x
ai−1 di
Z i
z
y
X i
X i−1
z
Gelenk i
θ
i
1
y
1
1
2T
Abbildung C.7: Koordinatensysteme und DH-Parameter.
Der in dieser Arbeit eingesetzte Manipulator ist der Manus Roboterarm der Firma Exact Dynamics
[Dyn]. Es handelt sich um einen Manipulator mit sechs rotatorischen Gelenken und einem Greifer,
also insgesamt sieben Freiheitsgrade. Die kinematische Beschreibung entspricht der eines PUMA
560. Die Denavit-Hartenberg (DH) Parameter von Manus sind in Tabelle C.1 beschrieben:
2
3T