Thesis - RWTH Aachen University

104 4.3 Pfadplanung im lokalen Manipulationsraum
entsprechenden kartesischen Position, so dass bei einer Neuplanung ein alternativer Lösungspfad berechnet
wird.
Sind dagegen die Stützstellen erreichbar, so werden sie anschließend auf Kollisionen der Manipulatorsegmente
mit Hindernissen nach dem Ansatz im Abschnitt 4.2.3 überprüft; eingefügte virtuelle
Hindernisse werden dabei nicht berücksichtigt. Treten bei mehreren Stützstellen Kollisionen mit Hindernissen
ein, dann werden an den entsprechenden Positionen virtuelle Hindernisse platziert und die
Planung wird mit einer erhöhten Anzahl von im Freiraum zufällig verteilten Punkten wiederholt.
Findet eine Kollision bei der letzten Stützstelle des Pfades statt, wie beispielsweise in Abbildungen
4.29a und 4.29b zu sehen ist, dann ist das Greifen unmöglich. Dieser Fall verursacht einen Abbruch
des Verhalten mit einer Misserfolgsmeldung zur vermittelnden Ebene, ohne dass eine Greifbewegung
stattfindet. Ansonsten wird der berechnete Pfad zur Ausführung weitergeleitet.
(a) (b)
Abbildung 4.29: Ausgangsstellung (a) und Endstellung (b) in einer Konfiguration, bei der kollisionsfreies
Greifen unmöglich ist. Der Greifvorgang wird dann nicht initiiert.