Thesis - RWTH Aachen University
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226 E.2 Realisierte Bayesian Belief Networks<br />
Rück−<br />
führung<br />
Rückführung<br />
Erfolg<br />
Erfolg<br />
Timeout<br />
(a)<br />
Misserfolg<br />
Öffne_<br />
Greifer<br />
Öffnen<br />
Erfolg<br />
Timeout<br />
(b)<br />
Erfolg<br />
Misserfolg<br />
Schließen<br />
Schließe_ Erfolg<br />
Greifer<br />
Timeout<br />
(c)<br />
Erfolg<br />
Misserfolg<br />
Abbildung E.5: FSAs für die Planungsschritte Rückführung (a), Öffne_Greifer (b) und<br />
Schließe_Greifer (c).<br />
dS23H: Die Distanz zwischen Oberarm 1 und dem nächsten Punkt auf der Oberfläche des nächsten<br />
Hindernisses. Die Distanz wird auch hier nach Gleichung 4.21 ermittelt.<br />
dS35H: Die Distanz zwischen Unterarm 2 und dem nächsten Punkt auf der Oberfläche des nächsten<br />
Hindernisses.<br />
dGT : Die Distanz zwischen Greifer und Auflageebene bzw. Tisch.<br />
dS23T : Die Distanz zwischen Oberarm und Tisch.<br />
dS35T : Die Distanz zwischen Unterarm und Tisch.<br />
˙<br />
dGH: Die Änderung der Distanz zwischen Greifer und dem nächsten Hindernis.<br />
φGH: Der Winkel zwischen aktueller Bewegungsrichtung des Greifers und der Richtung, in der<br />
sich das nächste Hindernis befindet. Es wird aus der Definition des Skalarproduktes zwischen<br />
dem aktuellen Bewegungsvektor und dem Positionsvektor des Hindernisses relativ zum Greifer<br />
berechnet.<br />
φS3H: Der Winkel zwischen aktueller Bewegungsrichtung von Gelenk 3 und der Richtung, in der<br />
sich das nächste Hindernis befindet.<br />
φS5H: Der Winkel zwischen aktueller Bewegungsrichtung von Gelenk 5 und der Richtung, in der<br />
sich das nächste Hindernis befindet.<br />
φGT : Der Winkel zwischen aktueller Bewegungsrichtung des Greifers und der Richtung, in der sich<br />
die Auflageebene befindet.<br />
φS3T : Der Winkel zwischen aktueller Bewegungsrichtung von Gelenk 3 und der Richtung, in der<br />
sich der Tisch befindet.<br />
φS5T : Der Winkel zwischen aktueller Bewegungsrichtung von Gelenk 5 und der Richtung, in der<br />
sich der Tisch befindet.<br />
φZK: Die Abweichung des Zielobjektes von der Kameraachse. Dieser Winkel ist ein Maß dafür, wie<br />
zentral sich das Ziel im Sichtfeld der Kamera befindet.<br />
φZP: Der Winkel zwischen Bewegungsvektor des zielführenden Verhaltens und des Planungsverhaltens.<br />
sichtZ: Die Sichtbarkeit des Zielobjektes. Auch wenn sich das Ziel im Zentrum des Kamerabildes<br />
befindet, kann es durch ein Hindernis teilweise verdeckt sein. Aus diesem Grund wird der<br />
1 Roboterarm-Segment zwischen Gelenke 2 und 3.<br />
2 Der Unterarm besteht aus den Segmenten zwischen Gelenke 3, 4 und 5.
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