Thesis - RWTH Aachen University

Anhang D
Implementierungsdaten der
Hindernisvermeidung des Greifers
In diesem Kapitel werden sowohl die Zugehörigkeitsfunktionen als auch die Regelbasis des Bewerters
und der Steuerungskomponente der Hindernisvermeidung des Greifers vorgestellt.
D.1 Bewerter der Hindernisvermeidung des Greifers
Beim Bewerter werden die Zugehörigkeitsfunktionen der linguistischen Eingangsvariablen mit Gaußfunktionen
realisiert:
wobei m den Mittelwert und σ die Varianz der Gaußfunktionen sind.
(x−m)2
−
µ(x) = e 2σ2 (D.1)
Für den minimalen Abstand des Objektes von der Kamera dHKmin (Abbildung 4.18) sind drei linguistische
Terme definiert; die entsprechenden Zugehörigkeitsfunktionen sind in Abbildung D.1 dargestellt.
sehr nah mit m = 32 cm und σ = 8.
nah mit m = 52 cm und σ = 8.
weit mit m = 72 cm und σ = 8.
Für den minimalen Abstand des Objektes von der Sichtachse der Kamera dHSAmin sind drei linguistische
Terme definiert (siehe auch Abbildung D.2):
sehr nah mit m = 0 cm und σ = 8.
nah mit m = 12.5 cm und σ = 8.
weit mit m = 25 cm und σ = 8.
Die Ausgabe, also die Bewertung der neuen Situation, ist mit drei linguistischen Termen definiert, die
als Singletons realisiert sind:
schlecht mit m = −1.0.
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