Thesis - RWTH Aachen University
Thesis - RWTH Aachen University
Thesis - RWTH Aachen University
Sie wollen auch ein ePaper? Erhöhen Sie die Reichweite Ihrer Titel.
YUMPU macht aus Druck-PDFs automatisch weboptimierte ePaper, die Google liebt.
2.7 Ein Konzept zur mobilen Manipulation 47<br />
Deliberative<br />
Ebene<br />
Vermittelnde<br />
Ebene<br />
Reaktive<br />
Ebene<br />
Hardware<br />
Schnittstellen<br />
Aktorik und<br />
Sensorik<br />
Aufgabe<br />
HLP<br />
Mobile Plattform<br />
Verhaltens−<br />
koordination<br />
LLP<br />
Mobile Plattform<br />
Sensor<br />
Schnittstelle<br />
Verhalten 1<br />
Verhalten 2<br />
Verhalten n<br />
Zwischenziele<br />
Plattform<br />
Regler<br />
Roboter Mobile<br />
Sensorik Plattform<br />
Planungsschritte<br />
Weltmodell<br />
Manipulator<br />
Verhaltens−<br />
koordination<br />
Framegrabber<br />
Kameras<br />
Sequenzen von<br />
Planungsschritte<br />
Manipulator<br />
Verhalten 1<br />
Verhalten 2<br />
Verhalten n<br />
Manipulator<br />
Regler<br />
Manipulator<br />
Abbildung 2.24: Die erweiterte drei-Ebenen Architektur des mobilen Manipulators. Grau eingezeichnet<br />
sind die Komponenten, die aus der Arbeit von Pauly [Pau98] übernommen wurden.<br />
Mobile Plattform und Manipulator werden über die deliberative Ebene koordiniert. Diese zerlegt eine<br />
Aufgabe in eine Reihenfolge von Planungsschritten für den Manipulator und die mobile Plattform.<br />
Hier arbeitet eine auf dem Situationskalkül [McC68] basierte Planungskomponente, der High-Level<br />
Planner (HLP), strategische Pläne aus und setzt Zwischenziele, indem sie die Pläne auf ihre Wirkung<br />
in die Zukunft projiziert. Ein schnelles reaktives Planungssystem, der Low-Level Planner (LLP), zerlegt<br />
die Zwischenziele in vordefinierte Sequenzen von Planungsschritten anhand der Ergebnisse des<br />
zuletzt ausgeführten Planungsschrittes und der mit den Sensoren erfassten Situation der Umgebung.<br />
Die deliberative Ebene umfasst auch einen probabilistischen Routenplaner, der mögliche Pfade für die<br />
mobile Plattform zum Lösen einer Aufgabe berechnet. Diese Aufteilung der deliberativen Ebene 28 in<br />
HLP und LLP vereinfacht die Planung und ermöglicht einerseits eine zielstrebige, globale Planung,<br />
die für komplexe Aufgaben Lösungen finden kann, und andererseits eine schnelle lokale Anpassung<br />
der Pläne auf unvorhersehbare Ereignisse.<br />
Ein weiterer Kernpunkt dieser Arbeit ist das Training und die Evaluierung der bildgestützten Verhalten<br />
und des Koordinationsmechanismus in einer virtuellen Umgebung mit Modellen des Zielobjektes,<br />
28 In dieser Arbeit wird die deliberative Ebene als gegeben angenommen und nur kurz im Kapitel 6 auf deren Eigen-<br />
schaften eingegangen.
Change language