Thesis - RWTH Aachen University

116 5.3 Verhaltenskoordination
Abkürzung Beschreibung Diskretisierungsintervalle
KV Anwendbarkeit der Kollisionsvermeidung { 0, 0.1, 0.2,..., 1.0}
dGH Abstand des Greifers zum Hindernis { 0, 20, 50, 90, 1000} in mm
˙
dGH Änderung des Abstandes Greifer - Hindernis { -300, -10, 0, 10, 300} in mm
φGH Winkel Greiferbewegung - Hindernis { 0, 10, 30, 60, 180} in Grad
dGT Abstand des Greifers zur Auflagefläche { 0, 20, 50, 90, 1000} in mm
dGZ Abstand des Greifers zum Ziel { 0, 20, 50, 90, 1000} in mm
φGT Winkel Greiferbewegung - Auflagefläche { 0, 10, 30, 60, 180} in Grad
Tabelle 5.3: Beschreibung der Merkmale und der Diskretisierungsintervalle des BBNs für die Hindernisvermeidung
des Greifers
nauigkeit in der Berechnung der Anwendbarkeit erreicht. Dies betrifft vor allem den Abstand zu den
Hindernissen und der Auflagefläche, so dass eine kleine Distanz, gleichbedeutend mit einer hohen
Kollisionsgefahr, besser aufgelöst ist.
Der Graph des BBNs, dargestellt in Abbildung 5.8, kodiert die Richtlinien des Einsatzes des Verhaltens
entsprechend der Situation, die vom Merkmalsvektor �s ′ HG beschrieben wird. Die Kollisionsvermeidung
kommt in zwei voneinander unabhängigen Situationen zum Einsatz, einerseits bei Kollisionsgefahr
mit einem Hindernis (die drei linken Knoten des BBN in Abbildung 5.8) und anderseits bei
Kollisionsgefahr mit der Auflageebene (die drei rechten Knoten).
d d φ
d d φ
GH GH GH GT GZ GT
KV
Abbildung 5.8: Der Graph des BBN für die Kollisionsvermeidung des Greifers.
5.3.6 Ablauf der Verhaltenskoordination
Der genaue Ablauf der Verhaltenskoordination ist in Abbildung 5.9 dargestellt. Jedes Verhalten erhält
sein eigenes, von den anderen Verhalten unabhängiges BBN. Da jedem Verhalten ein BBN zugeordnet
ist, wird bei der Implementierung einer neuen Fertigkeit lediglich ein neues BBN erzeugt. Die BBNs
der vorhandenen Verhalten werden dabei ohne Änderungen übernommen. Auf diese Weise entfällt ein
komplett neues Training bzw. ein Umstrukturieren der alten Komponenten der vermittelnden Ebene
und die Anwendbarkeit jeder Fertigkeit ist getrennt erlernbar.
Die mit der Greifer- und der Bordkamera extrahierten Merkmale kommen als Eingang der BBNs
zum Einsatz. Die BBNs berechnen dann einen Erwartungswert, die so genannte Anwendbarkeit, für
die entsprechenden Verhalten. Diese Berechnung des Erwartungswertes für jedes Verhalten entspricht