Thesis - RWTH Aachen University

4.2 Hindernisvermeidung 89
Fünfte Schicht
Defuzzifizierung
Vierte Schichte
(4)
Regelzusammenfasung o1
Dritte Schicht
Regelaktivierung
Zweite Schicht
Fuzzifizierung
Erste Schicht
Eingangsschicht
w 11
(5)
o
w 1j
(4)
(4)
j on
o
Abbildung 4.13: Fuzzy Logik System realsiert mit einem künstlichen neuronalen Netz.
x
y z
i
ρ i
r
s HG
Sichtachse der Kamera
Abbildung 4.14: Ausgabewerte der Steuerungskomponente.
Das Neurofuzzy-System wird trainiert, als Ausgabe den Betrag und Winkel ϕi des Ausweichvektors
zur Sichtachse der Kamera, dargestellt in Abbildung 4.14, zu liefern. Der Winkel ϑi wird aus der Position
des Hindernisschwerpunktes im Bild relativ zum Bildhauptpunkt ermittelt (Abbildung 4.15). Sei
(uHi , vHi ) die Pixelposition des Schwerpunktes und (u0, v0) die Pixelkoordinaten des Hauptpunktes,
dann ist:
ϑi = atan2(u0 − uHi , v0 − vHi ) (4.21)
(5)
m
o
w mn