Thesis - RWTH Aachen University
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110 5.2 Verhaltensauswahl<br />
Lokali−<br />
siere_<br />
Objekt<br />
Erfolg<br />
Erreiche_ Erfolg Schließe_ Erfolg Rück− Erfolg<br />
Objekt Greifer<br />
führung<br />
Timeout<br />
Timeout /<br />
Misserfolg<br />
Timeout<br />
Erfolg<br />
Rück−<br />
Misserfolg<br />
führung<br />
Timeout /<br />
Erfolg /<br />
Misserfolg<br />
Abbildung 5.5: FSA für den Planungsschritt Greife_Objekt.<br />
Zustand Aktive Verhalten<br />
Lokalisiere_Objekt Ziellokalisierung<br />
Erreiche_Objekt Zielführung<br />
Kollisionsvermeidung Greifer<br />
Kollisionsvermeidung Segmente<br />
Planungsverhalten<br />
Zielfolgen<br />
Schließe_Greifer Greifer schließen<br />
Rückführung Zurückführendes Verhalten<br />
Tabelle 5.2: Zustandsmenge Zi und aktive Verhalten für den Planungsschritt Greife_Objekt.<br />
Der zu jedem Planungsschritt zugehörige FSA ist in einer Aufgabendatenbank gespeichert. Die Einträge<br />
der Datenbank 4 spezifizieren die Durchführung des FSAs eindeutig und bestehen aus folgenden<br />
Elementen:<br />
• Dem Namen des Planungsschrittes.<br />
• Dem zugehörigen FSA. Alle erlaubten Übergänge sind dabei in der Übergangsfunktion δ enthalten.<br />
• Den Eingabeparametern des Planungsschrittes, die sich in symbolische und numerische Parameter<br />
unterteilen lassen. Unter symbolischen Parametern ist beispielsweise die Form oder<br />
Farbe von Objekten zu verstehen. Ein numerischer Parameter ist z.B. eine kartesische Position<br />
im Raum.<br />
• Den Ausgabeparametern, welche die vermittelnde Ebene an die deliberative Ebene zurückführt.<br />
FSAs werden also zur Aktivierung einer Menge von parallel ausgeführten Verhalten in einer festen<br />
zeitlichen Sequenz eingesetzt. Dadurch können sie der deliberativen Ebene komplexe Planungschritte<br />
zur Verfügung stellen, die den Suchraum für die Planungsalgorithmen reduzieren und somit eine<br />
effiziente, schnelle Planung ermöglichen. FSAs sind jedoch nicht in der Lage, eine Gewichtung der<br />
4 Tabelle E.1 im Anhang E beinhaltet eine Übersicht über alle implementierten Planungsschritte in der vermittelnden<br />
Ebene des Manipulators.
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