Thesis - RWTH Aachen University

4.2 Hindernisvermeidung 97
Nach der Berechnung des lokalen Konfigurationraumes (Abbildung 4.22) findet die eigentliche Pfadsuche
statt (Abbildung 4.23). Wenn das Zielobjekt außerhalb der betrachteten Konfigurationsregion
liegt, wird als Ziel der Suche eine freie Konfiguration am Rande des lokalen Konfigurationsraumes in
der Zielrichtung ausgewählt. Sonst ist das Ziel die Position des Zielobjektes selbst.
1
3
4
2
60 0
G3
0
−60
Abbildung 4.22: Szene und korrespondierender Konfigurationsraum um die aktuelle Manipulatorposition.
3
2
Zielposition
3
1
0
−60
4
3
2
G1
3
1
Startposition
(Gelenkestellung
am Anfang)
Abbildung 4.23: Ermittelter Pfad im Konfigurationsraum.
Für die Pfadberechnung wird ein Dekompositionsverfahren eingesetzt, nämlich die Wavefront Expansion
[RH96] (Abbildung 4.24). Es handelt sich um ein schnelles Verfahren, das keine lokale Minima
erzeugt. Das Verfahren liefert den kürzesten Pfad zur Zielposition unter der Voraussetzung, dass sie
von der Anfangsposition erreichbar ist. Nach der Wegesuche übermittelt das Verhalten den berechneten
Pfad dem Trajektorieregler (Abbildung 4.25) und wartet auf seine erneute Ausführung.
4
60 0
0
−60
G2
60 0