Thesis - RWTH Aachen University

xii ABBILDUNGSVERZEICHNIS
5.11 Lernkurve für die Hindernisvermeidung des Greifers. . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.12 Berechneter und tatsächlich ausgeführter Pfad in der virtuellen Umgebung. . . . . . 123
5.13 Gewichtung der Verhalten während der Ausführung der Greifbewegung. . . . . . . . 123
5.14 Berechneter und tatsächlich ausgeführter Pfad mit dem realen Manipulator. . . . . . 124
5.15 Gewichtung der Verhalten während der Ausführung der Greifbewegung. . . . . . . . 124
5.16 Aufnahmen der virtuellen Bord- (a) und Greiferkamera (b) zu den Zeitpunkten t1 bis t4.126
5.17 Aufnahmen der realen Bord- (a) und Greiferkamera (b) zu den Zeitpunkten t1 bis t4. 127
6.1 Architektur der deliberativen Ebene. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.2 Graphische Darstellung der topologischen Beziehungen über eine baumartige Struktur. 134
6.3 Geometrische Karte für das Testszenario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.4 Pfadberechnung in einer Karte des Lehrstuhls für Technische Informatik. . . . . . . 136
6.5 Pfadberechnung in einem Flur-Szenario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.6 Plattformposition, aus der ein Greifvorgang nicht möglich ist. . . . . . . . . . . . . . 137
6.7 Flussdiagramm der Neuplanung für einen Greifvorgang. . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.8 Ablauf der Neuplanung für einen Greifvorgang. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.9 Situation, die ein Greifen mit Hindernisvermeidung erfordert. . . . . . . . . . . . . . 142
6.10 Berechnung einer alternativen Anfangsposition für den mobilen Manipulator . . . . . 143
6.11 Situation, die ein Greifen von oben erfordert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.12 Situation, bei der ein Greifen des Zielobjektes nicht möglich ist. . . . . . . . . . . . 144
B.1 Der mobile Manipulator TAURO 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
B.2 Die Koordinatensystemen beim realen mobilen Manipulator TAURO 3 . . . . . . . . . 179
C.1 Segmente bei einem Roboterarm mit sechs rotatorischen Gelenken. . . . . . . . . . . 181
C.2 Gleiche Greiferposition mit unterschiedlicher Orientierung des Greifers. . . . . . . . 182
C.3 Beschreibung einer Position relativ zum System {B} und zum Bezugssystem {A}. . 183
C.4 Einzelne Drehungen um die x-Achse (a), um die y-Achse (b) und um die z-Achse (c). 184
C.5 Lage eines Koordinatensystems {B} relativ zu einem Referenzsystem {A}. . . . . . 186
C.6 Koordinatensysteme beim eingesetzten Manus Manipulator. . . . . . . . . . . . . . 188
C.7 Koordinatensysteme und DH-Parameter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
C.8 Unterschiedliche Gelenkstellungen mit derselben kartesischen Lage des Greifers. . . 190
C.9 Programmablauf des Trajektoriereglers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
C.10 Epipolare Geometrie einer Szene. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198