Thesis - RWTH Aachen University

4.3 Pfadplanung im lokalen Manipulationsraum 99
(a) (b)
(c) (d)
(e)
Abbildung 4.25: Bewegung des Manipulators bei der Hindernisvermeidung der Segmente. Dabei wurde
das Verhalten zweimal ausgeführt. Die Bilder (a) bis (c) zeigen aus der Sicht der Bordkamera die
Manipulatorbewegung nach der ersten Ausführung des Verhaltens und Aufnahmen (c) bis (e) nach
der zweiten Ausführung.
Die Ausgabe der Pfadplanung dient als eine erste grobe Schätzung der gesamten Bewegung zu Beginn
eines Greifvorgangs und wird anhand der Ausgaben der reaktiven Verhalten angepasst. Diese
Anpassung ist notwendig, da die einmalige bildbasierte Lokalisierung der Hindernisse sowie des
Zielobjektes nicht genügend genau ist, um einen kollisionsfreien, exakten Pfad zur Zielposition zu
garantieren. Darüber hinaus kann die Pfadplanung keine Hindernisse berücksichtigen, die von der
Bordkamera nicht registriert sind.