Thesis - RWTH Aachen University
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INHALTSVERZEICHNIS vii<br />
5.3 Verhaltenskoordination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111<br />
5.3.1 Bayesian Belief Networks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111<br />
5.3.2 Aufbau und Topologie der BBNs der vermittelnden Ebene . . . . . . . . . . 113<br />
5.3.3 Bestimmung der Wertbereiche der Eingaben und Ausgaben der BBNs . . . . 114<br />
5.3.4 Modellierung der Unsicherheit von Merkmalswerten . . . . . . . . . . . . . 115<br />
5.3.5 BBN der Hindernisvermeidung des Greifers . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115<br />
5.3.6 Ablauf der Verhaltenskoordination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116<br />
5.4 Erlernen der Verhaltenskoordination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119<br />
5.5 Resultate des Trainings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121<br />
5.6 Ergebnisse der Verhaltenskoordination . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123<br />
5.7 Bewertung und Einordnung des implementierten Koordinationsmechanismus . . . . 124<br />
6 Aufgabenplanung 129<br />
6.1 Aufbau der deliberativen Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129<br />
6.2 High-Level Planer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130<br />
6.3 Low-Level Planer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132<br />
6.4 Weltdatenbank . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133<br />
6.5 Geometrische Planung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135<br />
6.5.1 Pfadplanung für die mobile Plattform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136<br />
6.5.2 Bestimmung einer möglichen Greifposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137<br />
6.6 ComControl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138<br />
6.7 Ausführung des Testszenarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141<br />
7 Zusammenfassung und Ausblick 145<br />
Literaturverzeichnis 149<br />
A Symbolverzeichnis 173<br />
B Mobiler Service Roboter TAURO 3 177<br />
B.1 Die mobile Plattform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177<br />
B.2 Der Manipulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177<br />
B.3 Kalibrierung der Roboterkameras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
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