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216 D.2 Steuerungskomponente der Hindernisvermeidung des Greifers 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 sehr nah nah nicht so weit weit 20 30 40 50 60 70 80 90 Abbildung D.3: Zugehörigkeitsfunktionen für dHK. nah mit m = 8.3 cm und σ = 3.3. nicht sehr weit mit m = 16.6 cm und σ = 3.3. weit mit m = 25.0 cm und σ = 3.3. Die horizontale Größe dHHi des umgebenden Parallelogramms des Objektes im Bild (Abbildung 4.12b) wird mit drei linguistischen Termen angenähert (Abbildung D.5): klein mit m = 0.0 Pixel und σ = 60. mittel mit m = 150 Pixel und σ = 60. groß mit m = 300 Pixel und σ = 60. Dasselbe gilt für die vertikale Größe dHVi des umgebenden Parallelogramms (Abbildung 4.12b), dessen Zugehörigkeitsfunktionen in Abbildung D.6 dargestellt sind. klein mit m = 0.0 Pixel und σ = 60. mittel mit m = 150 Pixel und σ = 60. groß mit m = 300 Pixel und σ = 60. Die Anzahl der unscharfen Terme der linguistische Ausgangsvariablen 1 ist gleich der Anzahl der Regeln der Regelbasis. Die Werte der linguistischen Terme werden während der Trainingsphase im Bereich [2, 10] für den Betrag bzw. [0 0 , 135 0 ] für die Elevation angepasst. Bei der Initialisierung erhalten sie den optimalen Wert, wenn keinen Hindernisse vorhanden sind: den größten möglichen Betrag für den Bewegungsvektor, also 10, und einen sehr kleinen Winkel für die Elevation, also 0.1 0 . Die nach dem Training resultierende Regelbasis ist in Tabelle D.2 dargestellt. 1 Die Ausgangsvariablen des Neurofuzzy Systems sind hier der Betrag | �ρ | und die Elevation ϕ des Ausweichvektors.
D.2 Steuerungskomponente der Hindernisvermeidung des Greifers 217 1 0.8 0.6 0.4 0.2 sehr nah nah nicht so weit weit 0 0 5 10 15 20 25 Abbildung D.4: Zugehörigkeitsfunktionen für dHSA.
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Bildgestütztes Teach-In eines mobi
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ii und der Koordinationsmechanismus
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Inhaltsverzeichnis Abbildungsverzei
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INHALTSVERZEICHNIS vii 5.3 Verhalte
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Abbildungsverzeichnis 1.1 Anwendung
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ABBILDUNGSVERZEICHNIS xi 4.10 Epipo
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ABBILDUNGSVERZEICHNIS xiii C.11 Rad
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Tabellenverzeichnis 2.1 Gemeinsamke
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Kapitel 1 Einleitung In der industr
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1.2 Mobile Manipulation mit Hindern
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1.2 Mobile Manipulation mit Hindern
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1.3 Gliederung der Arbeit 7 Grund d
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Kapitel 2 Einführung in die mobile
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2.1 Allgemeine Systemarchitekturen
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2.2 Reaktive Verhalten für Manipul
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2.3 Verfahren zur Koordination reak
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2.4 Planung 35 die Welt, die aus ei
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2.4 Planung 37 liche Zustand nicht
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2.4 Planung 39 eine Suche im Graphe
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2.5 Virtuelle Realität und Robotik
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2.6 Spezielle Systemarchitekturen f
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2.6 Spezielle Systemarchitekturen f
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2.7 Ein Konzept zur mobilen Manipul
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2.8 Abgrenzung von anderen Arbeiten
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Kapitel 3 Eine virtuelle Umgebung z
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3.2 Abgleich der Daten virtueller u
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3.3 Teach-In in virtuellen Umgebung
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Kapitel 4 Bildgestützte reaktive V
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4.1 Bildgestützte Zielführung 75
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4.2 Hindernisvermeidung 83 Steuerun
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4.2 Hindernisvermeidung 85 PSfrag r
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4.2 Hindernisvermeidung 87 Stochast
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4.2 Hindernisvermeidung 89 Fünfte
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4.3 Pfadplanung im lokalen Manipula
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Kapitel 5 Verhaltensauswahl und Ver
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5.2 Verhaltensauswahl 107 Rückmeld
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5.2 Verhaltensauswahl 109 5.2.2 Abl
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5.3 Verhaltenskoordination 111 Verh
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5.3 Verhaltenskoordination 113 Nach
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5.3 Verhaltenskoordination 115 5.3.
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PSfrag replacements 5.3 Verhaltensk
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5.4 Erlernen der Verhaltenskoordina
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5.5 Resultate des Trainings 121 Nac
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5.6 Ergebnisse der Verhaltenskoordi
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5.7 Bewertung und Einordnung des im
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5.7 Bewertung und Einordnung des im
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Kapitel 6 Aufgabenplanung Die vermi
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6.2 High-Level Planer 131 einen Pla
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6.4 Weltdatenbank 133 der Erfolgsme
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6.5 Geometrische Planung 135 Root =
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6.5 Geometrische Planung 137 (a) (b
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6.6 ComControl 139 ja nein nein nei
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6.7 Ausführung des Testszenarios 1
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6.7 Ausführung des Testszenarios 1
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Kapitel 7 Zusammenfassung und Ausbl
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schiedliche Greifstrategien für un
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Literaturverzeichnis [ABD + 98a] N.
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LITERATURVERZEICHNIS 151 [BAHK95] B
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LITERATURVERZEICHNIS 153 [BRS99] R.
Seite 173 und 174:
LITERATURVERZEICHNIS 155 [DH55] J.
Seite 175 und 176:
LITERATURVERZEICHNIS 157 [GKG96] R.
Seite 177 und 178:
LITERATURVERZEICHNIS 159 [HOB + 04]
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LITERATURVERZEICHNIS 161 [KL94a] L.
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LITERATURVERZEICHNIS 163 [MCB00] E.
Seite 183 und 184: LITERATURVERZEICHNIS 165 [PRG + 03]
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Seite 187 und 188: LITERATURVERZEICHNIS 169 [Tsa87] R.
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Seite 201 und 202: C.1 Theoretische Grundlagen der Man
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Seite 233: D.2 Steuerungskomponente der Hinder
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