Thesis - RWTH Aachen University

Symbol Bedeutung
Ij
Interner Zustand des Roboters zum j-ten Zeitschritt
π Handlungsstrategie
R() Belohnungsfunktion
V () Zustandswertfunktion
Q() Aktionswertfunktion
r Belohnung bzw. Reinforcement Signal
ϑ Azimuth bei Polarkoordinaten
ϕ Elevation bei Polarkoordinaten
�fi
Kraftvektor auf das i-te Segment
�τ Gelenk-Moment Vektor der auf die Segmente des Manipulator wirkt
E() Fehlerfunktion
P(Zi) Menge der Vorgänger des i-ten Knotens in einem BBN
µA(x) Zugehörigkeitsfunktion für die linguistische Variable A
w (j)
ki
k-te Gewichtung des i-ten Neurons der j-ten Schicht eines künstlichen neuronalen
Netzes
net (j)
i
Anregung des i-ten Neurons der j-ten Schicht eines künstlichen neuronalen Netzes
Ausgabe des i-ten Neurons der j-ten Schicht eines künstlichen neuronalen Netzes
o (j)
i
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