Thesis - RWTH Aachen University

F.1 S-GOLOG Programm für das Testszenario 233
Für das eigentliche Greifen, muss man zuerst überprüfen, ob das Objekt in Reichweite liegt. Da der
LLP fünf mögliche Greifmethoden zur Verfügung stellt, sollte die beste Methode 4 als erstes ausgewählt
und ausprobiert werden. Das Konstrukt alternative ... do von S-GOLOG bietet die
Möglichkeit, anhand einer Präferenzdatei, die aus der Analyse der Daten vergangener Missionen ermittelt
wird, die Reihenfolge der Aktionen so umzustellen, dass der Roboter die erfolgversprechendste
Methode als erste ausprobiert.
action take_object(Obj)
llp_in_range(Obj);
alternative whichtake do
llp_take_object_1(Obj);
or
llp_take_object_2(Obj);
or
llp_take_object_3(Obj);
or
llp_take_object_4(Obj);
or
llp_take_object_5(Obj);
end;
end;
Entsprechend gibt es auch für das Ablegen eines Objektes zwei mögliche Methoden:
action put_object(Obj,Pos)
alternative whichput do
llp_drop_object_1(Pos);
or
llp_drop_object_2(Pos);
end;
end;
Die Prozedur gotoPlaned versucht einen Pfad zu finden, der die mobile Plattform von der aktuellen
Position zur Zielposition am Objekt führt, falls mobiler Manipulator und Objekt sich im selben Raum
befinden. Falls dies nicht der Fall ist, dann findet zuerst eine nicht deterministische topologische
Suche mit go_to_room(room) statt, um einen Weg zu dem Raum zu finden, in dem sich das
Objekt befindet. Anschließend wird für jeden einzelnen zu durchquerenden Raum ein geometrischer
Pfad zwischen Eingang und Ausgang mit dem Routenplaner ermittelt. Da jedoch das Testszenario
nicht mehrere Räume berücksichtigt, wird diese Möglichkeit hier nicht weiter analysiert.
action gotoPlaned(World, Pos)
llp_get_room(Pos);
pick room do
test room = last_querry[];
go_to_room(room);
4 Die beste Methode wird anhand einer aus früheren Missionen erstellten Erfolgsstatistik ermittelt.