Thesis - RWTH Aachen University

178 B.3 Kalibrierung der Roboterkameras
Bordkamera
Greiferkamera
Laserscanner
Rollstuhl−
plattform
Kamerakopf
Ultraschall
WLAN
Manus
Manipulator
Drehgeber
(Odometrie)
Abbildung B.1: Der mobile Manipulator TAURO 3 .
verfügt zusätzlich über eine Kamera auf dem Greifer in einer so genannten eye-in-hand Konfiguration.
Die homogene Transformationsmatrix des Koordinatensystems der Manipulator-Basis relativ zur
mobilen Plattform ist (siehe auch Abbildung B.2):
P
MBT =
⎛
⎜
⎝
0.0 1.0 0.0 300.02992
0.0 0.0 −1.0 −290.0
−1.0 0.0 0.0 −249.57572
0.0 0.0 0.0 1.0
B.3 Kalibrierung der Roboterkameras
Die virtuellen Kameras wurden mit einem linearen Verfahren [Aya91] kalibriert. Die Matrix der intrinsischen
Kalibrierungsparameter ist in beiden Fällen(virtuelle Greifer- und Bordkamera):
⎛
379.3127 1.274
⎞
312.2
K = ⎝ 0 379.6930 239.9 ⎠
0 0 1.0
Die Kalibrierung der realen Kameras fand nach dem Verfahren von Heikkilä [Hei00] mit einem planaren
Schachbrettmuster statt. Die für die Greifer- und Bordkamera des mobilen Manipulators ermittelten
Parameter sind in den Tabellen B.2 und B.1 angegeben.
⎞
⎟
⎠