Thesis - RWTH Aachen University

6.2 High-Level Planer 131
einen Plan als eine Folge von Teilplänen, die den Roboter in einen Zielzustand in der Welt überführen
und somit die gestellte Aufgabe lösen. Hierzu verwendet die Planung die topologische Information
aus der Weltdatenbank. Anschließend übergibt der HLP die Sequenz der Teilpläne dem LLP zur
Ausführung. Tabelle 6.1 listet die Teilpläne auf, die der LLP ausführen kann.
Teilaufgabe Funktionalität
llp_plan_path(World,Pos) Plane Pfad mit dem Pfadplaner
llp_get_coords_of_position(Pos) Hole die aktuelle Plattformposition
llp_take_object_1(Obj) Greife Zielobjekt mit den Hindernisvermeidung
des Greifers und der Segmente,
der Zielführung und dem Planungsverhalten
aktiviert
llp_take_object_2(Obj) Greife Zielobjekt ohne die Hindernisvermeidung
der Segmente zu aktivieren
llp_take_object_3(Obj) Greife Zielobjekt mit aktiviertem Planungsverhalten
und Zielführung
llp_take_object_4(Obj) Greife Zielobjekt mit aktiviertem Planungsverhalten
llp_take_object_5(Obj) Greife Zielobjekt mit der Zielführung
llp_drop_object_1(Pos) Platziere Objekt an die Position Pos
llp_drop_object_2(Pos) Bei aktivierter Hindernisvermeidung der
Segmente platziere Objekt an Position Pos
llp_global_localize(Obj) Lokalisiere Objekt mit der Bordkamera
llp_camera_localize(Obj) Lokalisiere Objekt mit der Greiferkamera
llp_db_localize(Obj) Lokalisiere Objekt anhand der Information
in der Weltdatenbank
llp_goto_position_1(Pos) Fahre zur Position Pos mit der Plattform
llp_goto_position_2(Pos) Fahre zur Position Pos mit der Plattform
ohne die Hindernisvermeidung zu aktivieren
llp_platform_relocate(Pos) Relokalisiere Plattform mit dem Laserscanner
llp_get_take_position(Obj,Nr) Bestimme eine Plattformposition anhand der
Objektposition aus der Weltdatenbank
llp_get_room(Pos) Finde aus der Weltdatenbank in welchen
Raum sich der Roboter befindet
llp_in_range(Obj) Überprüfe ob sich das Objekt in Reichweite
des Manipulators befindet
llp_object_found(Obj, Succ) Überprüfe ob das Objekt gefunden wurde
llp_get_expected_position(Obj,Nr) Finde aus der Weltdatenbank welche die
wahrscheinlichste Objektposition ist
llp_replan(Objs, Pos) Bestimme eine neue Plattformposition aus
der ein erfolgreiches Greifen möglich ist
llp_pass_door(Src, Door, Dst) Fahre durch Tür Door von Raum Src zu
Raum Dst
Tabelle 6.1: Teilaufgaben, die der LLP ausführen kann.