Thesis - RWTH Aachen University

Anhang F
Deliberative Ebene
F.1 S-GOLOG Programm für das Testszenario
In diesem Unterkapitel werden Teile des S-GOLOG Programms 1 , das für das Testszenario zum Einsatz
kommt, vorgestellt und analysiert 2 .
Das Programm der Pick-and-Place Aufgabe in S-GOLOG ist wie folgt definiert:
action move_object_to_position(Obj,Pos,World)
get_object(Obj,World);
gotoPlaned(World, Pos);
llp_platform_relocate(pos);
put_object(Obj, Pos);
end;
end;
Der Roboter versucht zuerst das Objekt zu finden und zu greifen, plant anschließend mit dem Pfadplaner
einen Weg zum Ablageort und legt das Objekt dort ab. Wie man sehen kann, findet keine komplette
Suche im Planungsraum statt, da für eine Pick-and-Place Aufgabe die Abfolge der Schritte, die der
mobile Manipulator auszuführen hat, klar definiert sind. Demnach wäre eine Suche in dieser Phase
überflüssig und bei der Anzahl der Teilaufgaben, die der LLP ausführen kann, zeitlich überfordernd
für den HLP.
Die Prozedur get_object(Obj,World) wird weiter verfeinert 3 :
action get_object(Obj, World)
try
llp_global_localize(Obj);
1 Zur Ausführung eines S-GOLOG bzw. IndiGolog Programms ist der Prolog-Interpreter Eclipse benötigt - hier liegt
IndiGolog als zusätzliche Bibliothek für die Programmiersprache Prolog vor.
2 Das vollständige Programm im HLP beinhaltet zusätzlich die Möglichkeit über mehrere Räume zu operieren und
durch Türen zu fahren. Allerdings ist kein Planungsschritt zum Türöffnen implementiert worden; der Roboter kann nur
durch geöffnete Türen fahren.
3 Siehe hierzu auch Tabelle 6.1 mit den Teilplänen des LLPs.
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