Thesis - RWTH Aachen University
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174 ANHANG A. SYMBOLVERZEICHNIS<br />
Verwendete Symbole<br />
Symbol Bedeutung<br />
kxy<br />
Konstanten<br />
dxy<br />
Distanz bzw. Dimension<br />
�d Dimensionsvektor<br />
I Einheitsmatrix<br />
�ρ Aktion des Roboters<br />
�s, �s ′ Merkmalsvektoren<br />
�q Positionsvektor des Greifers<br />
˙�q Geschwindigkeitsvektor des Greifers<br />
θ, φ, ω Winkel<br />
�θ Vektor der Gelenkwinkel des Manipulators<br />
ai<br />
DH-Parameter: Distanz der zi-Achse des i-ten Gelenkes zur zi+1-Achse des i+1ten<br />
Gelenkes entlang der xi-Achse<br />
αi<br />
DH-Parameter: Winkel zwischen der zi-Achse des i-ten Gelenkes und der zi+1-<br />
Achse des i + 1-ten Gelenkes um die xi-Achse<br />
θi<br />
DH-Parameter: Winkel zwischen der xi-Achse des i-ten Gelenkes und der xi−1-<br />
Achse des i − 1-ten Gelenkes um die zi-Achse. Stimmt mit den i-ten Element des<br />
Gelenkwinkelvektors �θ überein<br />
di<br />
DH-Parameter: Distanz der xi-Achse des i-ten Gelenkes zur xi−1-Achse des i−1ten<br />
Gelenkes entlang der zi-Achse<br />
J() Jacobi Matrix<br />
J + () Pseudoinverse der Jacobi Matrix<br />
C1, C2 Brennpunkte der ersten bzw. zweiten Kamera<br />
B1, B2 Bildhauptpunkte in den Aufnahmen der ersten bzw. zweiten Kamera<br />
f Brennweite<br />
au<br />
Skalierung in der u-Achse des Kamerabildes<br />
av<br />
Skalierung in der v-Achse des Kamerabildes<br />
aschear Abweichung in Pixel der X-Achse des Kamerakoordinatensystems von der u-<br />
Achse des Kamerabildes<br />
K Kalibrierungsmatrix<br />
F Fundamentalmatrix<br />
ɛK1�u Zum Pixel K1�u in der ersten Aufnahme zugehörige epipolare Linie in der zweiten<br />
Aufnahme<br />
(r, g, b) RGB Intensitätswert eines Pixels<br />
I(�u) Intensitätswert eines Pixels mit Koordinaten �u<br />
G Gewichtungsmatrix der Anwendbarkeit der Verhalten<br />
gi<br />
Gewichtung bzw. Anwendbarkeit des i-ten Verhaltens<br />
C() Koordinierungsfunktion<br />
H Inhibitionsmatrix<br />
βi(�si) Ausgabe vom i-ten Verhalten mit Merkmalsvektor �si als Eingabe<br />
A Aktionsraum<br />
Z Menge von Zuständen bzw. Zustandsraum<br />
I Menge der Eingabesignale<br />
Zj<br />
Zustand der Umgebung zum Zeitschritt j<br />
δ() Übergangsfunktion bei den FSAs und den FSMs
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