Thesis - RWTH Aachen University

Abbildungsverzeichnis
1.1 Anwendung Virtueller Realität als eine Trainings- und Simulationsumgebung. . . . . 3
1.2 Der mobile Manipulator TAURO 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Hindernisse in der realen und in der virtuellen Umgebung. . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Zielobjekt in der realen und der virtuellen Umgebung. . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5 Realisierte drei-Ebenen Architektur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 Struktur der deliberativen und der reaktiven Architekturen. . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Struktur einer verhaltensbasierten und einer hybriden Architektur mit drei Ebenen. . 11
2.3 Mögliche eye-in-hand Konfigurationen mit einer und zwei Kameras. . . . . . . . . . 14
2.4 Mögliche eye-to-hand Konfigurationen mit einer und zwei Kameras. . . . . . . . . . 15
2.5 Multikamera Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.6 Ablauf beim Visual Servoing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7 Jacobi Matrizen bei einem mobilen Manipulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.8 Beziehungen zwischen den Jacobi Matrizen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9 Positionsbasiertes Visual Servoing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.10 Bildbasiertes Visual Servoing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.11 2 1/2D Visual Servoing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.12 Vorgang bei der Schätzung der Bild-Gelenk Jacobi Matrix JBild−Gelenk. . . . . . . . 22
2.13 Visual Servoing mit Hilfe von SOMs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.14 SOM mit sphärigartiger Topologie zur Schätzung der Kameraorientierung. . . . . . . 25
2.15 Vektorfeldverfahren zur Hindernisvermeidung des Manipulators. . . . . . . . . . . . 27
2.16 Hindernisvermeidung mit Kohonen Netze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.17 Gruppierung der Ansätze zur Verhaltenskoordinierung . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.18 Ansatz der Arbitration-Mechanismen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.19 Ansatz der Command Fusion-Mechanismen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
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