Thesis - RWTH Aachen University

218 D.2 Steuerungskomponente der Hindernisvermeidung des Greifers
1
0.8
0.6
0.4
0.2
klein
mittel
gross
0
0 50 100 150 200 250 300
Abbildung D.5: Zugehörigkeitsfunktionen für dHH.
Regel dHK dHSA dHH dHV | �ρ | (cm) ϕ (Grad)
0 SN SN K K 1.99976 27.2031
1 SN SN K M 1.99999 45.8364
2 SN SN K G 1.99998 34.4723
3 SN SN M K 1.99999 52.4494
4 SN SN M M 1.99988 89.8328
5 SN SN M G 1.99987 96.6567
6 SN SN G K 4.07929 23.7997
7 SN SN G M 1.99442 135.045
8 SN SN G G 1.99001 135.104
9 SN N K K 6.87944 12.5759
10 SN N K M 5.61309 17.6313
11 SN N K G 6.13912 15.6113
12 SN N M K 5.71593 17.2637
13 SN N M M 1.9998 59.3647
14 SN N M G 1.99941 69.3042
15 SN N G K 6.76194 13.0839
16 SN N G M 1.99978 68.4776
17 SN N G G 1.99967 102.49
18 SN NSW K K 9.15693 3.47256
fortgesetzt in der nächsten Seite