Thesis - RWTH Aachen University

D.2 Steuerungskomponente der Hindernisvermeidung des Greifers 219
1
0.8
0.6
0.4
0.2
klein
mittel
gross
0
0 50 100 150 200 250 300
Abbildung D.6: Zugehörigkeitsfunktionen für dHV .
Regel dHK dHSA dHH dHV | �ρ | (cm) ϕ (Grad)
19 SN NSW K M 9.81248 0.757248
20 SN NSW K G 9.95968 0.263711
21 SN NSW M K 9.8487 0.618188
22 SN NSW M M 9.03502 3.88222
23 SN NSW M G 5.88855 16.5486
24 SN NSW G K 9.21072 3.2591
25 SN NSW G M 8.33263 6.77202
26 SN NSW G G 7.34781 10.7136
27 SN W K K 9.16388 3.44351
28 SN W K M 9.85483 0.585786
29 SN W K G 9.99891 0.104246
30 SN W M K 9.86055 0.568556
31 SN W M M 9.73633 1.08067
32 SN W M G 9.816 0.836074
33 SN W G K 9.99245 0.130434
34 SN W G M 9.74104 1.13646
35 SN W G G 9.73341 1.16654
36 N SN K K 2.22771 31.1723
37 N SN K M 1.99999 33.7307
38 N SN K G 8.90007 4.64303
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