Allgemeiner Kurskatalog WiSe 2012/13 - Fakultät für Maschinenbau ...

Stand: 24.10.2012
Robotik I
Robotics I
Dozent: Ortmaier E-Mail:
lehre@imes.uni~
Ziel des Kurses:
Es werden Entwurfs- und Berechnungsverfahren für die Kinematik und Dynamik von Industrierobotern
sowie redundanten Robotersystemen behandelt. Die Studierenden werden mit Verfahren der Steuerung
und Regelung von Robotern bekannt gemacht. Der Schwerpunkt liegt dabei auf der Erarbeitung
klassischer Verfahren und Methoden im Bereich der Robotik.
Inhalt:
- Direkte und inverse Kinematik:
Koordinatentransformationen und homogene Transformationen, Denavit-Hartenberg-Notation,
Quaternionen, Jacobi-Matrizen und ihre Anwendung, redundante Robotersysteme, (optimale)
Bahnplanung
- Dynamik:
Newton-Euler-Verfahren und Lagrange’sche Gleichungen, inverse und direkte Dynamik
- Regelung:
Einzelachs- und Mehrachsregelung, kartesische Regelung, Feedforward-Steuerung und Feedback-
Regelung, Steifigkeits-, Impedanz-, direkte Kraft- und hybride Kraft-/Lageregelung
- Sensoren:
Auswahl an Sensoren und ihre Funktionsprinzipien
Empfohlene Vorkenntnisse:
Regelungstechnik; Mehrkörpersysteme
Voraussetzungen:
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Literaturempfehlung:
Vorlesungsskript; weiterführende Sekundärliteratur wird kursbegleitend zur Verfügung gestellt.
Besonderheiten:
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Präsenzstudienzeit: 32h
Selbststudienzeit: 88h
Empfohlen ab dem: 7. Semester
Art der Prüfung: schriftlich
V2/Ü1
ECTS-LP (alt LP): 4 (6 LP) WS
Institut für Mechatronische Systeme
Seite 289