Allgemeiner Kurskatalog WiSe 2012/13 - Fakultät für Maschinenbau ...

Stand: 24.10.2012
SLAM und Routenplanung
SLAM and routeing
Dozent: Brenner E-Mail:
Claus.Brenner@ikg.uni~
Ziel des Kurses:
Die Studierenden verstehen die Aufgaben und Probleme der Lokalisierung, Kartierung und simultanen
Lokalisierung und Kartierung, sowie elementare Ansätze zur Planung von Pfaden (Trajektorien). Sie
können die algorithmischen Aufgaben lösen und umsetzen, sowie für anfallende Aufgaben in der
Navigation und Robotik einsetzen.
Inhalt:
Einfache Bewegungs- und Sensormodelle. Gauss’sche Filter und nichtparametrische Filter
(Histogramm- und Partikelfilter) sowie ihre Anwendung auf das Lokalisierungsproblem (EKF, Gitter- und
Monte Carlo Lokalisierung). Kartierung: Belegungsgitter (occupancy grids), simultane Lokalisierung und
Kartierung (SLAM), Varianten GraphSLAM und FastSLAM. Ansätze zur Pfadplanung.
Empfohlene Vorkenntnisse:
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Voraussetzungen:
Filterung im Zustandsraum
Literaturempfehlung:
S. Thrun, W. Burgard, D. Fox, Probabilistic Robotics, MIT Press, 2005.
H. Choset u.a., Principles of Robot Motion, Theory, Algorithms, and Implementations, MIT Press, 2005.
Besonderheiten:
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Präsenzstudienzeit: 32h
Selbststudienzeit: 88h
Empfohlen ab dem: 2. Semester
Art der Prüfung: mündlich
V2/Ü1
ECTS-LP (alt LP): 4 (4 LP) WS
Institut für Kartographie und Geoinformatik
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