Allgemeiner Kurskatalog WiSe 2012/13 - Fakultät für Maschinenbau ...

Stand: 24.10.2012
Robotik II
Robotics II
Dozent: Ortmaier E-Mail:
lehre@imes.uni~
Ziel des Kurses:
Die Vorlesung behandelt neue Entwicklungen im Bereich der Robotik. Neben der Berechnung der
Kinematik und Dynamik paralleler Strukturen werden lineare und nichtlineare Verfahren zur
Identifikation zentraler Systemparameter vorgestellt. Darüber hinaus wird in der Vorlesung ein
Überblick über die Besonderheiten der Beschreibung mobiler und autonomer Roboter gegeben. Weitere
Lehrinhalte befassen sich mit bildbasierten Verfahren zur Regelung solcher Systeme.
Inhalt:
- Parallele kinematische Maschinen: Strukturen und Entwurfskriterien, inverse und direkte Kinematik,
Dynamik, Redundanz und Leistungsmerkmale
- Identifikationsalgorithmen: lineare, nichtlineare und globale Optimierungsverfahren,
Sensitivitätsanalyse, optimale Anregung
- Mobile Systeme: Bahnplanung, Hindernisvermeidung, Lokalisation und Kartenerstellung, Sensorik
- Visual Servoing: 2½D und 3D Verfahren, Kamerakalibrierung
Empfohlene Vorkenntnisse:
Robotik I; Regelungstechnik; Mehrkörpersysteme
Voraussetzungen:
---
Literaturempfehlung:
Vorlesungsskript, weiterführende Sekundärliteratur wird kursbegleitend zur Verfügung gestellt.
Besonderheiten:
Praktische Übungen im Labor und am Rechner
Präsenzstudienzeit: 32h
Selbststudienzeit: 88h
Empfohlen ab dem: 8. Semester
Seite 290
Art der Prüfung: schriftlich
V2/Ü1
ECTS-LP (alt LP): 4 (6 LP) SS
Institut für Mechatronische Systeme