Jahresbericht informatik 2009 - KIT – Fakultät für Informatik

Institut für Prozessrechentechnik, Automation und Robotik
Menschmodell und ein kinematisches Modell des Telemanipulators enthält. Mit der
Simulation ist es möglich, die Erreichbarkeit der Zielregionen sowie die Kollisionsgefahr
bei realen Operationen zu evaluieren.
Im Jahr 2009 wurde der Fokus auf die mathematische Optimierung gelegt, sowie auf die
Erstellung und Umsetzung eines Konzepts, mit dem Interventionen des Operateurs algorithmisch
beschrieben werden können. Die dadurch gewonnene Repräsentation des
Arbeitsbereichs soll zudem als Navigationshilfe für den Operateur zur Verfügung gestellt
werden.
Bestimmen der optimalen Anfangskonfiguration des Telemanipulatorsystems als
Optimierungsproblem
ROBOCAST: ROBOt and sensors integration for Computer Assisted Surgery and
Therapy
(J. Raczkowsky, M. Riechmann, H. Wörn)
Das Projekt ROBOCAST ist ein Europäisches Projekt, an dem das IPR zusammen mit
Partnern aus Italien (Politecnico di Milano, Azienda Ospedaliera di Verona, Università di
Siena), Israel (The Hebrew University of Jerusalem, Technion, Mazor Surgical Technologies
Ltd), Deutschland (Technische Universität München) und Großbritannien (Imperial College
London, Prosurgics Ltd) arbeitet. Ziel ist die Entwicklung neuer Technologien im Bereich
der roboterassistierten Neuroendoskopie. Es wird ein modulares System entwickelt, das aus
zwei Robotern und einer aktiven Sonde besteht, die in gegenseitiger Kooperation arbeiten:
Am Endeffektor eines 3-Axen-Roboters zur Grobpositionierung befindet sich ein Hexapod,
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