Jahresbericht informatik 2009 - KIT – Fakultät für Informatik

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Die Institute der Fakultät und ihre Forschungsvorhaben Lehrstuhl-Einleitung (U. D. Hanebeck) Der Lehrstuhl für Intelligente Sensor-Aktor-Systeme (ISAS) befasst sich mit der Informationsverarbeitung in Anwendungen wie Ortung, Mensch-Roboter-Kooperation, Sensor-Aktor-Netzwerken, Medizintechnik, verteilten Messsystemen und Telepräsenz. Als Basis dient ein laufend weiterentwickelter Baukasten zum Entwurf von stochastischen Schätzverfahren für verschiedene Randbedingungen. Dabei steht vor allem die Behandlung von stark nichtlinearen Systemen, von hybriden dynamischen und räumlich verteilten Systemen im Vordergrund. Bei der Behandlung verteilter Systeme, die sich beispielsweise bei der Betrachtung ausgedehnter physikalischer Phänomene ergeben, werden sowohl die vollständige Rekonstruktion aus zeit- und ortsdiskreten Messsequenzen als auch die optimale Generierung derartiger Messsequenzen betrachtet. Eine Anwendung dieser Methoden sind Sensor-Aktor-Netzwerke, wobei in diesem Kontext eine dezentrale Verarbeitung auf den einzelnen Rechenknoten zwingend erforderlich ist. Die entwickelten Methoden zur dezentralen Rekonstruktion von verteilten Phänomenen und zur Generierung optimaler Messsequenzen werden in leicht abgewandelter Form auch in zwei weiteren Anwendungen eingesetzt, und zwar zur Bewegungssynchronisation von Operationsinstrumenten mit dem schlagenden Herzen. Als Erweiterung der Schätzverfahren wird die kombinierte Regelung und Schätzung von verteilten stochastischen Systemen untersucht, wobei eine Anwendung die kooperative prädiktive Regelung von Roboterteams ist. Außerdem befasst sich der Lehrstuhl mit Techniken für die weiträumige Telepräsenz, 246 Forschungsbereich Intelligente Sensor-Aktor-Systeme Institut für Anthropomatik Leiter: Prof. Dr. U. D. Hanebeck Sekretärin: Dr. D. Gambichler Akadem. Mitarbeiter: M. Baum, Dr. F. Beutler, E. Bogatyrenko, P. G. Dunau (ab 01.11.2009), H. Eberhardt (ab 01.02.2009), A. Hekler (ab 01.01.2009), V. M. Klumpp (F), P. Krauthausen (F), D. Lyons (ab 01.04.2009), B. Noack (ab 01.03.2009), F. Packi (ab 15.10.2009) Doktorandin: A. Pérez Arias (F) Techniker: C. Gröbel (ab 15.08.2009), W. Rihm (bis 30.04.2009) Techn. Mitarbeiter: W. Bleier, H. Merkle Fotolaborantin: A. Oberle
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1.3 Struktur der Fakultät - Instit
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Tagungsbände und Beiträge in Tagu
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