Jahresbericht informatik 2009 - KIT – Fakultät für Informatik

Die Institute der Fakultät und ihre Forschungsvorhaben
zurechtfinden. Eine globale Navigationsplanung erzeugt zunächst Pfade, die jedoch keine
dynamischen Hindernisse berücksichtigen. Diese Hindernisse werden mit einem hochauflösenden
Umweltmodell durch die lokale Navigation geschickt umlaufen. Die lokale
Navigation nutzt die Pfade der globalen Navigation und erzeugt hieraus Zwischenpunkte.
So muss die lokale Navigation nur zwischen zwei solcher Punkte navigieren. Durch die
Kombination der lokalen und globalen Navigation ist LAURON in der Lage sich auch in
völlig unbekannten Umgebungen zielgerichtet und zugleich kollisionsfrei zu bewegen.
Mobile IT-Navigationsassistenz von Tür-zu-Tür und Person-zu-Person
(T. Kerscher, J. Oberländer)
Im Bereich Mobile IT erforschte das FZI neue Technologien zur mobilen Assistenz unter
Berücksichtigung ortsbezogener Informationen. Die Positionsbestimmung soll dabei
sowohl innerhalb als auch außerhalb von Gebäuden möglich sein und situationsbezogen
eine umfassende Entscheidungsassistenz erlauben, sowie vernetzte Mobilität unter
Einbeziehung unterschiedlichster Verkehrsmittel ermöglichen. Dazu wurden unter
Berücksichtigung der jeweiligen Eigenschaften der verschiedenen Funknetztechnologien
(Dämpfung, Reflektion, etc.) und den vorliegenden örtlichen Gegebenheiten maßgeschneiderte
Lösungen für unterschiedliche Anwendungsszenarien erforscht. Zur
Realisierung der mobilen Assistenzfunktionen mussten Verfahren zur sensorbasierten
Selbstlokalisation entwickelt werden. Als Demonstrator der Arbeiten wird ein elektrischer
Personentransporter eingesetzt. Dieser ist durch verschiedene Erweiterungen und aufgrund
der Lokalisierung des Zielobjekts in der Lage bei einer Anfrage autonom zu einem Nutzer
zu navigieren, diesen aufzunehmen und automatisch zu dem gewünschten
Gesprächspartner oder Einsatzort zu navigieren.
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