Jahresbericht informatik 2009 - KIT – Fakultät für Informatik

Institut für Anthropomatik
menschenzentrierten Umgebungen auf robuste Art und Weise ausführen können.
Die Arbeiten an den beiden humanoiden Robotern ARMAR-IIIa und ARMAR-IIIb zur
Realisierung von Einzelfunktionen und von Funktionsketten wurden fortgesetzt. Hierbei
wurden die Funktionskomponenten zur Ausführung von Handhabungsaufgaben in
Alltagsumgebungen erweitert und komplexe kognitive Funktionsketten erstellt. Dabei stand
die Realisierung von Methoden des ein- und zweihändigen Greifens im Vordergrund.
Hierzu wurden Algorithmen zur integrierten Greif- und Bewegungsplanung sowie zum
zweihändigen Umgreifen von Gegenständen entwickelt und in realen Szenarien evaluiert.
Weiterhin wurden bildgestützte Methoden implementiert, welche die robuste Ausführung
von geplanten kollisionsfreien Greiftrajektorien ermöglichen. Dadurch konnten komplexe
Handhabungsaufgaben in einer Küchenumgebung realisiert werden.
SFB 588, TP R6 - Haltungs- und Gleichgewichtskontrolle
bei zweibeinigen humanoiden Robotern
(T. Asfour, S. Gärtner, Ö. Terlemez)
Das im Juli 2008 ins Leben gerufene Teilprojekt R6 des SFB hat zum Ziel, einen zweibeinigen
humanoiden Roboter zu implementieren, um Fragestellungen zur
Haltungskontrolle und zum autonomen Körperbalancieren bei zweibeinigen humanoiden
Robotern zu untersuchen. Dabei stehen die Koordination von Laufen und Manipulation,
sowie die Stabilisierung des Körpers während der Manipulation von Objekten oder der
direkten, physikalischen Interaktion mit dem Menschen im
Vordergrund der Forschungsarbeiten des Teilprojekts.
Neben dem Entwurf, der Konstruktion und dem Bau der Beine
sollen grundlegende Techniken zur Realisierung des zweibeinigen
Laufens implementiert und in Hinblick auf die primäre
Aufgabe der Haltungskontrolle evaluiert werden. Hierzu werden
Algorithmen zur Schrittfolgenplanung entwickelt sowie
Methoden zur Generierung von dynamisch stabilen
Ganzkörperbewegungen, wie man sie am Menschen beobachten
kann, untersucht. Weiterhin steht die Realisierung reflexbasierter
Steuerungsstrategien, die auftretende Störungen bzw. Kräfte
durch die Interaktion mit der Umwelt kompensieren, im
Vordergrund. Die entwickelten Methoden werden an einem ersten
Prototyp der Roboterbeine evaluiert, die in Zusammenarbeit mit
dem IIT (Italian Institute of Technology) entwickelt wurden.
SFB/TR28 Kognitive Automobile - TP B1 und B2: Situationsbewertung und
Entscheidung für kognitive Automobile
(S. Brechtel, T. Gindele, J. Schröder)
Im Rahmen des Sonderforschungsbereiches SFB/TR28 "Kognitive Automobile" werden
am HIS die Teilprojekte B1 "Situationsbewertung und Verhaltenserkennung" und B2
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