Jahresbericht informatik 2009 - KIT – Fakultät für Informatik

eine effiziente Entscheidungsfindung ohne wesentliche Einschränkung der Lösungsvielfalt
zu ermöglichen. Am Lehrstuhl wurden mehrere effiziente Algorithmen zur Planung kooperativer
Fahrmanöver entwickelt und in einem umfangreichen Simulationssystem untersucht.
Beispiel eines kooperativen Fahrmanövers bei einem unerwarteten Hindernis.
Institut für Anthropomatik
Szenen- und Situationsmodellierung für autonome Systeme
(SFB 588 Teilprojekt M2)
(A. Belkin, J. Beyerer, I. Gheta, M. Heizmann)
Im Sonderforschungsbereich SFB 588 "Humanoide Roboter - Lernende und Kooperierende
multimodale Roboter" werden Konzepte, Methoden und konkrete mechatronische
Komponenten für einen humanoiden Roboter entwickelt, der seinen Arbeitsbereich mit dem
Menschen teilt. Damit das Robotersystem dem Menschen ein hilfreicher Assistent im Alltag
sein kann, muss es über viele komplexe Fähigkeiten und Eigenschaften verfügen, etwa über
vielfältige kognitive Prozesse oder ein konsistentes Gedächtnis. Im Rahmen des Teilprojekts
M2 wird ein objektorientiertes Gesamtmodell der Umwelt für den humanoiden Roboter aufgebaut.
Das Umweltmodell übernimmt dabei eine zentrale Komponente des Robotersystems
und sichert ihm zusammen mit anderen kognitiven Prozessen wie etwa Perzeption,
Kognition oder Prädiktion ein permanentes Bild seiner Umgebung. Zu diesem Zweck ist
das Umweltmodell mit Schnittstellen zu allen relevanten kognitiven Prozessen des Roboters
zu versehen und soll als echtzeitfähige Informationsdrehscheibe für alle
Systemkomponenten dienen. Anschaulich gesprochen kann das Umweltmodell als ein digitaler
Sandkasten angesehen werden, der virtuelle Stellvertreter realer Objekte der Umwelt
enthält und dem Roboter damit die Möglichkeit bietet, einen Überblick über das aktuelle
Geschehen zu gewinnen.
Humanoider Roboter ARMAR-III des SFBs 588 und beispielhaftes Umweltmodell einer
Küche.
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